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來源：互聯網

無人駕駛汽車，是一種智能汽車，也可以稱之為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛。1992年誕生中國第一輛無人駕駛汽車ATB-1。

無人駕駛汽車集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

上世紀七十年代初，美國、英國、德國等發達國家便開始進行無人駕駛汽車的研究。1977年，日本的筑波工程研究實驗室開發出了第一個基于攝像頭來檢測前方標記或者導航信息的自動駕駛汽車。1989年，卡耐基·梅隆大學率先使用神經網絡來引導自動駕駛汽車。2011年7月14日，紅旗HQ3首次完成了從長沙市到武漢286公里的高速全程無人駕駛試驗。2012年11月24日，“軍交猛獅Ⅲ號”完成了114公里的京津高速行駛，這是一輛由黑色現代途勝越野車改裝的無人駕駛智能車。2015年8月29日，宇通客車大型客車完成自動駕駛試驗。2016年4月17日，重慶鈴耀汽車有限公司宣布完成2000km超級無人駕駛測試項目。2018年7月4日，百度集團與廈門金龍聯合汽車工業有限公司合作生產的全球首款level4級量產自駕巴士量產下線。

歷史沿革

1966年，智能導航第一次出現在美國斯坦福大學研究所里，SRI人工智能研究中心研發的Shakey是一個有車輪結構的機器人。在它身上，內置了傳感器和軟件系統，開創了自動導航功能的先河。1977年，日本的筑波工程研究實驗室開發出了第一個基于攝像頭來檢測前方標記或者導航信息的自動駕駛汽車。這意味著，人們開始從“視覺”角度思考無人車的前景。導航與視覺一起，讓“地面軌道派”壽終正寢。1989年，卡耐基·梅隆大學率先使用神經網絡來引導自動駕駛汽車，即便那輛行駛在匹茲堡的翻新軍用急救車的服務器有冰箱這么大，且運算能力只有Apple Watch（Apple Watch Edition）的1/10。但從原理上來看，這項技術和今天無人車控制策略一脈相承。20世紀90年代初，中國也研制出了第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。

1992年，中國第一輛無人駕駛汽車ATB-1誕生。這是中國第一輛能夠自主行駛的測試樣車，其行駛速度可以達到21公里每小時。ATB-1的誕生標志著中國無人駕駛行業正式起步并進入探索期，無人駕駛的技術研發正式啟動。2005年10月，途銳“斯坦利”汽車在沒有任何人工操作的情況下，自行獨立完成了從莫哈韋沙漠到拉斯維加斯南部長達212公里的行程。作為完成此賽程的第一款汽車，途銳“斯坦利”汽車翻開了機器人汽車歷史的新一頁。2011年7月14日，紅旗HQ3首次完成了從長沙市到武漢286公里的高速全程無人駕駛試驗，實測全程自主駕駛平均時速87公里，創造了中國自主研制的無人車在復雜交通狀況下自主駕駛的新紀錄。這標志著中國無人駕駛汽車在復雜環境識別、智能行為決策和控制等方面實現了新的技術突破。

2012年11月24日，“軍交猛獅Ⅲ號”完成了114公里的京津高速行駛，這是一輛由黑色現代途勝越野車改裝的無人駕駛智能車，由中國軍事交通學院研制。車頂安裝復雜的視聽感知系統，車內裝有兩臺計算機和一臺備用計算機組成的執行系統來處理視聽感知系統獲得的信息，讓無人車可以自主進行剎車、油門、制動、換擋等動作。實現了無人工干預的自動行駛。2015年8月29日，宇通大型客車從河南省連接鄭州市與開封市的城際城市快速路——鄭開大道城鐵賈魯河站出發，在完全開放的道路環境下完成自動駕駛試驗，共行駛32.6公里，最高時速68公里，全程無人工干預，不過為了保障安全客車上還是配備了司機。這也是國內首次客車自動駕駛試驗。

2015年12月，百度集團對外宣布其無人駕駛車已在國內首次實現城市、環路及高速道路混合路況下的全自動駕駛。百度公布的路測路線顯示，百度無人駕駛車從位于中關村軟件園的百度大廈附近出發，駛入G7北京—烏魯木齊高速公路，經五環路，抵達奧林匹克森林公園，并隨后按原路線返回。百度無人駕駛車往返全程均實現自動駕駛，并實現了多次跟車減速、變道、超車、上下匝道、調頭等復雜駕駛動作以及不同道路場景的切換。測試時最高速度達到100公里/小時。

2016年4月17日，重慶鈴耀汽車有限公司宣布完成2000km超級無人駕駛測試項目。長安汽車此次長距離無人駕駛測試總里程超過2000km，在歷時近6天，途經四川省、陜西省、河南省、河北省等全國多個省市及地區后，最終抵達北京。根據長安汽車智能汽車技術發展規劃，高速路況的長途自動駕駛汽車計劃于2018年實現量產，復雜城市路況的完全自動駕駛汽車計劃于2025年實現量產。2016年6月7日，由工信部批準的國內首個“國家智能網聯汽車（上海）試點示范區”封閉測試區正式開園運營。這意味著中國的智能聯網和無人駕駛汽車從國家戰略高度正式進入實際操作階段。而在同年，中國智能汽車大賽舉辦。

2017年4月17日，百度集團展示了與博世公司合作開發的高速公路輔助功能增強版演示車。該車由百度與博世聯合打造，集成了百度高精地圖和博世道路特征服務，并通過上百萬輛配備博世攝像頭、毫米波雷達的量產車輛實現數據眾包，使高精地圖數據做到實時更新。百度為展示車輛提供了高精地圖、自定位、AR HMI（增強現實車規級交互產品）等核心技術。這輛車已經實現高速公路的部分自動駕駛，包括車道保持和司機監控下的車道自動切換。得益于定位技術，該演示車可以在進出彎道時自動控制車輛速度；同時在增強現實人機交互結束的幫助下，司機能獲得更舒適安全的駕駛體驗。2018年7月4日，百度集團與廈門金龍聯合汽車工業有限公司合作生產的全球首款level4級量產自駕巴士量產下線。“阿波龍”搭載了百度最新阿波羅2.0系統，擁有高精定位、智能感知、智能控制等功能。達到自動駕駛L4級的阿波龍巴士，既沒有方向盤和駕駛位，更沒有油門和剎車，是一輛完完全全意義上的無人自動駕駛汽車。

2019年3月3日下午，全國政協委員、百度公司創始人李彥宏在人民大會堂接受上證報記者采訪時表示，無人駕駛市場推廣是一個循序漸進的過程，2019年將在長沙市開始商業化的試運營，屆時在長沙的一些區域，乘客可以打到無人車。2020年5月29日，前瞻產業研究院發布的《無人駕駛汽車行業發展前景預測與投資戰略規劃分析報告》顯示，到2021年，預計全球無人駕駛汽車市場規模將達70.3億美元；到2035年，預計全球無人駕駛汽車銷量將達2100萬輛。

2022年9月19日，合肥市首批自動駕駛商業運營牌照和合肥市首批低速無人車商業運營許可發放，百度蘿卜快跑、智行者、新石器、白犀牛獲得合肥市首批商業運營“通行證”。2022年10月20日，據新福建省報道，“阿波龍”無人駕駛，駛入智能交通快車道。2022年11月23日，上海市十五屆人大常委會第四十六次會議表決通過了《上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用規定》，這是上海市人大常委會根據全國人大常委會授權制定的第14部浦東新區法規。2023年，女王陛下政府批準了福特汽車公司采用其創新BlueCruise技術的“無人駕駛”汽車上路，該系統允許駕駛者將手從方向盤上移開，而車輛可以自動駕駛。2023年，上海市首輛無人出租車即將在浦東新區上路，實現從道路測試到商業應用的“最后一公里”。

技術原理

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

無人駕駛技術應用集自動控制、體系結構、人工智能、機器視覺等眾多技術于一體，其核心技術體系可以分為感知、決策、執行三個層面。感知系統利用車內傳感器感知外部環境信息與車內信息采集處理，主要進行動靜態物體的辨識、偵測與追蹤。決策系統進行數據整合、路徑規劃、導航和判斷決策，其中包括高精度地圖、車聯網等核心技術。執行系統負責汽車的加速、剎車和轉向等連續性駕駛動作，主要包括線控底盤等核心技術。無人駕駛的核心技術包括環境感知、導航定位、路徑規劃、決策控制等。其中：環境感知相當于無人駕駛汽車的耳朵和眼睛，車輛通過環境感知模塊辨別自身周圍的環境，在多變惡劣（多變光照、雨、雪、霾等）環境下，利用多傳感器融合技術準確地識別出周圍的環境和威脅。

使用場景

福州新區舉辦的智能網聯汽車道路測試啟動活動現場，與會嘉賓參觀了福州新區智能汽車產業科創基地內正式運行的無人駕駛安防車、無人駕駛清掃車、無人駕駛配送車、無人駕駛零售車、無人駕駛導覽車等場景。無人駕駛農機示范智慧農業，濰坊市積極發展現代農業，打造蔬菜標準化生產示范園，推動蔬菜種質創新實驗室落戶，鼓勵農機產業向高端化、智能化轉型，多措并舉推動農業高質量發展。圖為在坊子區濰柴雷沃智慧農業示范基地，一輛無人駕駛農機進行打捆作業。

AI無人駕駛賦能數智文旅，無人駕駛乘用車和零售車駛進上海市海昌海洋公園，提供短駁游覽的便民服務。智能無人船試驗海上執法，中華人民共和國江蘇海事局下屬泰州海事局，兩艘智能無人船近日在該局高港塔臺試用，開展海事日常執法試驗。據了解，這兩艘智能無人船由中國珠海一家公司設計研發建造，搭載了導航雷達、激光雷達、光電攝像等裝置。全自動運行軌道交通“上線”，開放式的列車駕駛室里，既沒有復雜的儀表盤，也沒有傳統的列車司機，幾位乘客探著頭隔著玻璃好奇地望向前方，帶著“光環”的地鐵隧道宛如時空走廊從眼前劃過，令人驚嘆不已。這是正在運行的成都軌道交通9號線列車上的一幕。

主要特點

安全穩定

安全是拉動無人駕駛車需求增長的主要因素。防抱死制動系統其實就算無人駕駛系統。雖然防抱死制動器需要駕駛員來操作但該系統仍可作為無人駕駛系統系列的一個代表，因為防抱死制動系統的部分功能在過去需要駕駛員手動實現。不具備防抱死系統的汽車緊急剎車時，輪胎會被鎖死，導致汽車失控側滑。駕駛沒有防抱死系統的汽車時，駕駛員要反復踩踏制動踏板來防止輪胎鎖死。而防抱死系統可以代替駕駛員完成這一操作——并且比手動操作效果更好。該系統可以監控輪胎情況，了解輪胎何時即將鎖死，并及時做出反應。而且反應時機比駕駛員把握得更加準確。防抱死制動系統是引領汽車工業朝無人駕駛方向發展的早期技術之一。另一種無人駕駛系統是牽引和穩定控制系統。

這些系統不太引人注目，通常只有專業駕駛員才會意識到它們發揮的作用。牽引和穩定控制系統比任何駕駛員的反應都靈敏。與防抱死制動系統不同的是，這些系統非常復雜，各系統會協調工作防止車輛失控。當汽車即將失控側滑或翻車時，穩定和牽引控制系統可以探測到險情，并及時啟動防止事故發生。這些系統不斷讀取汽車的行駛方向、速度以及輪胎與地面的接觸狀態。當探測到汽車將要失控并有可能導致翻車時，穩定或牽引控制系統將進行干預。這些系統與駕駛員不同，它們可以對各輪胎單獨實施制動，增大或減少動力輸出，相比同時對四個輪胎進行操作，這樣做通常效果更好。當這些系統正常運行時，可以做出準確反應。相對來說，駕駛員經常會在緊急情況下操作失當，調整過度。

自動泊車

車輛損壞的原因，多半不是重大交通事故，而是在泊車時發生的小磕小碰。泊車可能是危險性最低的駕駛操作了，但仍然會把事情搞得一團糟。雖然有些汽車制造商給車輛加裝了后視攝像頭和可以測定周圍物體距離遠近的傳感器——甚至還有可以顯示汽車四周情況的車載電腦——有的人仍然會一路磕磕碰碰地進入停車位。

由于雷克薩斯LS 460L采用了高級泊車導航系統，該車的駕駛員不會再有類似的煩惱。該系統通過車身周圍的傳感器來將車輛導向停車位。當然，該系統還無法做到像《星際迷航》里那樣先進。在導航開始前，駕駛者需要找到停車地點，把汽車開到該地點旁邊，并使用車載導航顯示屏告訴汽車該往哪兒走。停車位需要比車身長2米（LS的車身較長）。自動泊車系統是無人駕駛技術的一大成就。通過該系統，車輛可以像駕駛員那樣觀察周圍環境，及時做出反應并安全地從A點行駛到B點。雖然這項技術還不能讓人完全放手，但畢竟是朝著這個方向邁出了第一步。

結構性能

從技術模塊的角度出發，無人駕駛汽車由車輛端（包括上下兩層）和云端（無人駕駛云平臺）構成。從汽車構造的角度出發，無人駕駛汽車由車輛動力傳動系統、車輛懸掛系統、車輛轉向系統、車輛制動系統、汽車線控系統技術、CAN總線技術構成。而無人駕駛構成要件的認定既要考慮無人駕駛汽車本身的構成特征，又要從便于解決無人駕駛汽車可能引發的法律問題出發。因此，無人駕駛汽車的構成要件應包括硬件、軟件、數據三部分。無人駕駛技術的路線規劃劃受外界無關因素的干擾更少，更加合理，擺脫了人的錯誤判斷對，真正實現了優質的路線規劃。無人汽車可以根據位置、當天的天氣、路況甚至駕駛員的主觀意識，來擬定最優的路線，從而實現節約時間，保證安全，優化駕駛體驗。無人駕駛汽車要建立一個數據庫，分門別類的進行信息的甄別，通過算法來準確辨別。在駕駛過程中，車輛要先進行道路信息的采集，將信息與訓練過的情形比較，做出判斷，進行處理后將信息輸出，從而實現對車外信息的采集及反饋過程。

研發產品

中國

2003年由中國一汽和國防科技大學歷時一年半合作研制的紅旗CA7460自主駕駛轎車日前在湖南長沙試驗成功，這標志著中國第一輛自主駕駛轎車的誕生。并且在高速公路上跑出了時速170公里的世界第一速度。據紅旗車自主駕駛系統課題組負責人、國防科技大學教授賀漢根介紹，該系統的基本原理是仿人駕駛，分三步進行：首先，環境識別系統識別出道路狀況，測量前方車輛的距離和相對速度，相當于駕駛員的眼睛。這個系統又稱計算機視覺，它由裝在駕駛室兩側的兩臺攝像機和自行研制的圖像處理和識別系統組成。紅旗車的視覺系統技術上有明顯突破，不僅識別速度快，而且適應性強，能實時處理岔道、斑馬線和虛線，對車體姿態變動和自然光照變化有較強的自適應能力。然后，車載主控計算機和相應的路徑規劃軟件根據計算機視覺提供的道路信息、車前車輛情況以及紅旗車的行駛狀態，決定是沿車道前進還是換道準備超車。無論哪種情況，它都規劃出一條優化的行車路徑，即決定如何駕駛車。這相當于駕駛員的大腦。接著，自動駕駛控制軟件按照需要跟蹤的路徑和汽車行駛動力學，向方向盤控制器、油門控制器和剎車控制器發出動作指令，操縱汽車按規劃好的路徑前進。這相當于駕駛員的手和腳。

美國

20世紀70年代開始，美國、英國、德國等發達國家開始進行無人駕駛汽車的研究，在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展。2005年10月，途銳“斯坦利”汽車在沒有任何人工操作的情況下，自行獨立完成了從莫哈韋沙漠到拉斯維加斯南部長達212公里的行程。作為完成此賽程的第一款汽車，途銳“斯坦利”汽車翻開了機器人汽車歷史的新一頁。途銳“斯坦利”目前在位于美國首都的“路上的機器人”永久展區的中心位置展出。史密森尼博物館總監伯蘭特·Ｄ·格拉斯(BrentD.Glass)稱：“科學的創新力量在新世紀里繼續影響著美國社會，途銳‘斯坦利’汽車是一個極佳例證。”途銳“斯坦利”裝備了駕駛輔助系統和量身定做的高科技裝備，同時還配備了ESP車輛穩定系統以及駕駛指導功能、車距控制系統等自動控制裝置和電子車道更換輔助裝置。途銳“斯坦利”上的特別裝備還包括激光探測器、立體觀測裝置、雷達傳感器、精確的全球定位系統和特別研發的駕駛程序等。

英國

20世紀90年代英國新的無人駕駛汽車計劃展開。一些人在英國倫敦希斯羅機場親眼目睹了許多輛無人駕駛汽車“優爾特拉”（ULTra）自動駛離、抵達車站的奇妙場景。一輛輛車子魚貫而出，幾乎毫無噪音，一切都顯得井然有序。這種汽車由英國的先進交通系統公司和布里斯托爾大學聯合研制，并將于2010年投放希思羅機場作為出租車運送旅客。英國第一輛無人駕駛汽車于2015年2月亮相，它是旨在幫助乘客，購物者和老年人短距離出行。新的無人駕駛汽車將于本周在英國格林威治亮相，被稱為Lutz Pathfinder。

法國

法國INRIA公司花費十年心血研制出“賽卡博”（Cycab）無人駕駛汽車，外形看起來像未來的高爾夫球車。該車使用類似于給巡航導彈制導的全球定位技術，通過觸摸屏設定路線，“賽卡博”就能把你帶到想要去的地方了。只不過給“賽卡博”帶路的全球定位系統要比普通的全球定位系統功能強大許多。普通GPS系統的精度只能達到幾米，而“賽卡博”卻裝備了名為“實時運動GPS”的特殊GPS系統，其精良高達1厘米。這款無人駕駛汽車裝有充當“眼睛”的激光傳感器．能夠避開前進道路上的障礙物，還裝有雙鏡頭的攝像頭，來按照路標行駛，人們甚至可以通過手機控制駕駛汽車，每一輛無人駕駛汽車都能通過互聯網來進行通信，這意味著這種無人駕駛汽車之間能夠做到信息共享，這樣多輛無人駕駛汽車能夠組成車隊，以很小的間隔順序行駛。該車也能通過交通網絡獲取實對交通信息，防止交通阻塞的發生在行駛過程中，該車還會自動發出警告，提醒過往行人注意。

德國

在無人駕駛技術研究方面位于世界前列的德國漢堡Ibeo公司，2018年推出了其研制的無人駕駛汽車。這輛無人駕駛智能汽車由德國大眾集團生產的帕薩特2．0改裝而成，外表看來與普通家庭汽車并無差別，但卻可以在錯綜復雜的城市公路系統中實現無人駕駛。行駛過程中，車內安裝的全球定位儀隨時獲取汽車所在準確方位的信息數據。隱藏在前燈和尾燈附近的激光掃描儀是汽車的“眼”，它們隨時“觀察”汽車周圍約183m內的道路狀況，構建三維道路模型。除此之外，“眼”還能識別各種交通標識，如速度限制、紅綠燈、車道劃分、停靠點等，保證汽車在遵守交通規則的前提下安全行駛。

阿聯酋

2016年8月31日，阿拉伯聯合酋長國迪拜道路交通管理局宣布，一種用于載客擺渡的無人駕駛汽車9月1日起將在迪拜市中心開始為期1個月的試運營。這種名為“EZ10”的10座無人駕駛電動車外形方正，車身不分前后，可以雙向行駛。該項目由迪拜道路交通管理局與伊瑪爾地產公司聯合推出，是迪拜為打造新型智能城市采取的智能移動解決方案的一部分。

推廣普及

中國

2023年9月19日，在福州市新區舉辦的智能網聯汽車道路測試啟動儀式上，福建省首批“閩AA試”自動駕駛網約車、公交車測試牌照發布，標志著福州新區成為全國首批道路測試無人化、商業化政策落地的先行區，福建省首個規模化智能網聯道路建成區和自動駕駛場景落地示范區。2023年9月21日，高新區（濱江）舉辦智能網聯汽車創新應用啟動儀式，杭州市首個基于開放道路的L4級別無人駕駛智能網聯汽車乘坐體驗場景正式落地。2024年，在2024世界人工智能大會上，上海市發放了首批無駕駛人智能網聯汽車示范應用許可，俗稱“完全無人載人車牌照”，四家獲證企業可在浦東新區部分路段實現全無人載人的車輛應用，市民可以通過相應軟件預約乘坐這些無人車。同年7月16日，財聯社消息顯示，上海在一周內啟動面向普通市民的無駕駛人智能網聯汽車實地測試，測試期間全程免費。首批有5輛車投入公開測試，后續還有會新車陸續跟進，車型也會有所增加，具體以實際測試后的表現機動調節運能。

美國

2023年8月10日，舊金山這座科技夢想之城迎來了一個歷史性的瞬間。加州公用事業委員會（加利福尼亞州 Public Utilities Commission）為Cruise（通用汽車旗下子公司）和谷歌無人駕駛汽車（字母控股旗下子公司）送上了一份特殊的禮物。這份禮物，便是他們已經期待了許久的“綠燈”：在舊金山24小時運營并收費的權利。于是，舊金山成為了美國，乃至全世界第一個讓無人駕駛出租車賓利飛馳在街頭巷尾、全面開展商業服務的都市。

德國

2019年，5月21日在德國斯圖加特拉開帷幕。德國斯圖加特無人駕駛技術車輛展會Autonomous Vehicle TECHNOLOGY是展示自動駕駛汽車技術和服務的國際盛會。Autonomous Vehicle TECHNOLOGY是獨一無二的，因為它只專注于自動駕駛汽車技術和服務的展示、討論和開發智能汽車所需的一切。從自動駕駛軟件，傳感器和通信系統到自動駕駛車輛的車輪，以及整車的自動駕駛系統。2023年9月4日，中國自動駕駛解決方案提供商輕舟智航亮相IAA MOBILITY 2023德國國際汽車及智慧出行博覽會（2023德國慕尼黑車展），展示其最新研發的軟硬一體“高速+城市”NOA高階輔助駕駛方案——“輕舟乘風”。

英國

在英國，一次自1935年引入駕照考試以來最大的交規改革正在推進中。此次道路交通改革包括將無人駕駛汽車、老年人駕車以及使用衛星導航納入駕照考試，以適應新技術帶來的駕駛場景變化。2013年，女王陛下政府允許在公共道路上對無人駕駛汽車進行測試，在此之前，所有的類似測試都必須在私有土地上進行。2017年2月，英國政府又提出新草案，保險公司必須為無人駕駛汽車提供兩種保護，自動駕駛模式下的汽車和手動駕駛模式下的司機。如果制造商有責任，保險公司能向制造商索賠。

日本

2023年在日本正式施行《中華人民共和國道路交通安全法》修正案，已經為“無人駕駛公交車上路行駛”亮起綠燈。與之同時放開的是，自動配送機器人等最高時速為6公里的遠程遙控小型車輛，也可按照與行人相同的交通規則上路行駛。

汽車測試

上路安全測試

2015年1月，英國將于開始允許無人駕駛汽車在公路上行駛。英國也將修訂道路交通規則，為無人駕駛汽車的出現提供適當的規則指引。英國商務部長凱布爾日前宣布，英國將于2015年1月開始在至多三個試點城市測試無人駕駛汽車，并將考慮重新調整交通規則，為這種新型汽車“鋪路”。無人駕駛汽車已經在許多國家投入使用，包括日本、瑞典以及美國。美國有四個州甚至已經通過了有關允許無人駕駛汽車上路的法律。已有多個國家研發并測試了無人駕駛汽車。美國搜索巨頭谷歌研發的無人駕駛汽車已經行駛超過30萬公里，中國的無人駕駛智能汽車于2012年完成了在京津高速公路上的測試，日本、德國、新加坡、瑞典等國也都對無人駕駛汽車進行了測試。

技術測試

該測試共包含8個總項目，21個分項目。所有測試項目根據低速無人車在公開道路行駛的各項標準進行嚴格要求和測定。覆蓋了低速無人車的安全駕駛、障礙物識別、交通信號感應、聲光電預警、遠程干預等各個專業領域，全項通過方可獲得上路牌照。云創智行旗下的YC-200無人駕駛戶外清掃車，測試結果可謂表現優異。云創智行以全程不到2小時的測試時長，各個項目順利通過，在同類車型的該項測試中取得了優秀成績。

優點

在2022年中國無人駕駛汽車優勢調查中，64.1%的受訪者認為無人駕駛汽車會減少交通事故的發生，62.8%的受訪者認為無人駕駛汽車會減少廢氣排放量，保護環境。交通瓶頸正影響中國人的日常生活質量、生產力、商品及服務流動效率，而無人駕駛汽車因其高安全性、低耗能、環境友好等特點，能為解決這些問題發揮巨大作用。無人駕駛汽車在行業中具備一定的競爭優勢，頗受消費者青睞。

缺點

無人駕駛汽車目前網絡化和信息化程度很高，車輛乘員的隱私安全容易受到威脅。即使無人駕駛汽車已經安全路試了數萬公里，但畢竟是在特定的測試道路上，消費者對于無人駕駛汽車不是百分百信任的狀態。同時無人駕駛汽車對不同道路的適應性有限，現有法律法規尚未完全考慮無人駕駛汽車在道路交通中的安全和合法性，需要進一步健全和完善。無人駕駛領域目前依舊面臨著許多挑戰，無人駕駛汽車還有很長的一段路要走。

各方態度

69.8%的消費者表示擔心無人駕駛汽車是否具有一定的識別與反應能力，67.6%的消費者表示擔心無人駕駛汽車選擇交通系統是否安全，51.6%消費者對無人駕駛要面對的相關法律責任鑒定表示擔憂，消費者對于無人駕駛方面存在的擔憂主要集中在汽車性能與人身安全方面。汽車產業發展變革趨勢日趨明顯，智能化是汽車產業競爭的焦點之一，其中自動駕駛等新技術處于核心位置。在騰訊研究院高級研究員曹建峰看來，其中的“全域”和“商業化運營”值得重點關注。具備自動駕駛功能的智能網聯汽車的全域運行會經過一個比較長的探索過程。《條例》中明確提到全域，應該說是開了一個口子，讓行業可以透過這個口子看到未來。

政策法規和標準

美國

美國交通部今年發布的《綜合計劃》，是美國“自動駕駛4.0”國家計劃的貫徹和執行。在安全優先、確保隱私和數據安全等十大原則的基礎上，美國政府認為，要保持自動駕駛領域的優勢地位，就必須加強創新。由此，提出了其發展自動駕駛汽車產業的主要政策主張：三大目標、五大優先發展領域、三類公共應用平臺。

2025年4月25日，美國交通部宣布放寬對美國廠商研發制造自動駕駛汽車的部分安全要求，以加快部署自動駕駛汽車，提高競爭力。依據新規，如果自動駕駛汽車僅用于研究、展示和其他非商業目的，美國汽車制造商可申請跳過某些安全規定；自動駕駛汽車上路，無需再遵循部分先前針對人類駕駛員的聯邦安全要求，如安裝后視鏡等；對于涉及自動駕駛汽車的事故，如果不太嚴重，財產損失報告的門檻會提高；等等。另外，交通部計劃制定關于自動駕駛技術的美國全國性規章，以取代各州“各自為政”的局面。

中國

2020年2月，國家發展和改革委員會、工業和信息化部等11個部委聯合發布《智能汽車創新發展戰略》，提出加速發展高級別自動駕駛。在此基礎上，2024年中國進一步出臺《智能網聯汽車準入和上路通行試點實施指南》，允許L3級車型在特定城市公開道路開展測試，北京、上海等城市同步開放“無人化商業運營”區域；同期，智能網聯汽車“車路云一體化”（即“聰明的車+智慧的路+強大的云”）應用試點取得階段性成果，為智慧公交、無人配送等場景的商業化落地提供了支撐。自然資源部近日發布的《關于做好智能網聯汽車高精度地圖應用試點有關工作的通知》提出，在北京、上海、廣州市、深圳市、杭州市、重慶市開展智能網聯汽車高精度地圖應用試點，支持不同類型地圖面向自動駕駛應用多元化路徑探索。工信部等五部門發布《關于公布智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點城市名單的通知》福州等20個城市（聯合體）入選。2024年，青島市、濟南市分別出臺了智能網聯汽車測試應用的支持政策，發布了一批城區道路作為智能網聯汽車測試道路。

北京市

2024年6月30日，北京市經信局就《北京市自動駕駛汽車條例（征求意見稿）》對外征求意見。北京市擬支持自動駕駛汽車用于城市公共電汽車客運、網約車、汽車租賃等城市出行服務。

法國

為了進一步推動法國自動駕駛車輛、系統及配套服務的發展，法國交通運輸發展與創新部長級委員會在2018年版戰略的基礎上進行了更新，并發布了《2020—2022年自動駕駛國家戰略》。該戰略提出了約30項措施，包括立法和監督，技術倫理和安全標準，支持創新和研究，培訓、交流和推廣四個方面。

德國

德國聯邦交通和信息基礎設施部于2021年2月發布了最新的《自動駕駛法案（草案）》。該法案旨在引入一套規則，使自動駕駛汽車能在2022年之前在德國的公共道路上正常行駛。該法案或將進一步推動L4級自動駕駛技術商業化。與德國在2017年發布的自動駕駛法規 Act on Automated Driving 相比，這類車輛將來可能不需要相關許可證就能在工業區等狹窄空間內行駛，與此同時德國全國范圍內將有望允許自動駕駛汽車上路。

爭議事件

安全隱患

2018年一輛優步自動駕駛車在美國亞利桑那州坦貝市向北行進時，撞上49歲女子赫茲柏格(Elaine Herzberg)，當時她推著自行車穿越斑馬線，遭Uber自駕車以時速65公里的速度撞上，女子傷重后不治身亡。事發時自駕車雖有駕駛在車上，但車輛以自動駕駛模式行進。臺媒稱：這是第一起全自動駕駛車將人撞死的案例，可能影響自駕車在美國的推廣計劃。

無人駕駛汽車程序引爭議

谷歌、特斯拉、奔馳等多家企業正花費巨資開發無人駕駛汽車，而伴隨這項技術的倫理選擇一直受到熱議。按照無人駕駛汽車的編程思路，如果在行駛途中面臨一個道德困境，要么撞到馬路上的一名兒童，要么急打方向盤以避免撞到兒童、但可能撞到其他車道的汽車以致本車人員傷亡，那么無人駕駛汽車會“果斷”選擇優先保護車內人員、寧愿撞到兒童。麥卡錫說，一般人遇到這種情況，會立即作出踩剎車、打方向盤以避免撞人的反應，系統也是如此，但還會考慮更多因素，例如其他車道其他汽車的行駛，如果本車采取避讓舉動，有可能會撞上其他車道的汽車，結果導致本車偏離方向、反而沖向路人。按照麥卡錫的說法，無人駕駛汽車能在危急關頭瞬間判斷出“最佳選擇”，從而將損傷降至最低。

自動駕駛系統有人群歧視

英國倫敦倫敦國王學院的研究人員進行一項研究，通過對超過8000張圖片檢測后，發現了一個漏洞：自動駕駛汽車使用的由AI驅動的行人檢測系統，對兒童的檢測準確率比成人低了19.67%，深色皮膚的檢測準確率比淺色皮膚低了7.53%。而性別在檢測準確率上相差不大，僅有1.1%的差距。這意味著對于無人駕駛汽車來說，兒童和黑皮膚的行人將會比成年人和淺皮膚的行人更難檢測。

特斯拉事故

美國特斯拉汽車公司2016年6月30日證實，一輛該公司生產的Ｓ型電動小汽車在自動駕駛模式下發生撞車事故，導致司機身亡。美國負責監管公路交通安全的機構正在對事故車輛的自動駕駛系統展開調查。這是美國首例涉及汽車自動駕駛功能的交通死亡事故。導致涉事Ｓ型電動轎車車主、一名40歲美國男子身亡。特斯拉在官方博客中說，公司在事發后向美國中國高速公路交通安全管理局作了報告。