衛將軍是西漢時，漢文帝由代王入繼帝位，設衛將軍一員，以親信宋昌任之，總領京城南北軍，是防衛部隊的統帥，金印紫綬，二品品級。后與驃騎將軍、車騎將軍皆開府（即設將軍府），置官屬，掌握禁兵，預聞政務。衛將軍位次三司（三公），掌京師的禁衛軍及邊疆防衛。與大將軍、驃騎將軍、車騎將軍皆位比公，秩萬石，都是重要統兵將領。
歷史沿革
西漢時期
衛將軍：漢高帝時就有，王恬啟、宋昌、張安世等曾任此職，掌南北軍。西漢初在長安內設置南、北禁衛軍，南軍屬衛尉統領，北軍屬中尉統領。南軍分別駐扎在未央宮、長樂兩宮之內的城垣下，負責守衛兩宮。長安城除宮城范圍以外，皆歸中尉守護，城門及城郊由城門校尉﹑步兵校尉掌管。未央、長樂兩宮位于長安城南部，所以衛尉統率的軍隊稱南軍。長安城北部歸中尉，中尉后改名執金吾，中尉（執金吾）所部為北軍。皇帝為了更好地控制西漢南北軍，又常派親信為衛將軍加以統率。王莽時與更始將軍、立國將軍、前將軍號為四將。
東漢時期
東漢的將軍也是中央政府的重要組成部分，有大將軍、驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍、前將軍、后將軍、左將軍、右將軍。大將軍位在三公上，驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍位在三公下。前、后、左、右將軍，位在九卿下，不常置。東漢中期以后，太后臨朝稱制，外戚以大將軍執政，與太傅三公合稱為五府。以上將軍均開府，府屬有長史、司馬各一人，從事中郎二人，掾屬二十九人，令史御屬三十一人。將軍以本號領軍的，各有部曲、校尉。另有所謂雜號將軍，臨事設置，事畢即撤。唯度遼將軍因南匈奴所部時有內亂，自永平八年（65年）后常設。劉宏設西園八校尉，統率洛陽市駐防軍隊，以宦官主之，這是后世宦官領兵的開端。
三國時期
諸葛瞻，字思遠，亮子，駙馬，騎督尉，行都護衛將軍，武鄉侯。曹洪，字子廉，曹操族弟，曹丕稱帝，封為衛將軍，后遷驃騎將軍。三國時魏漢吳均置衛將軍，魏制秩第二品。
晉朝及南北朝時期
晉朝與南北朝時，衛將軍成為優禮大臣的虛號，以加大臣、重要州郡長官。晉代衛將軍開府者為位從公，在諸名號大將軍之上，多作為軍府名號。東晉南梁尤為要重，以中書監、尚書令兼任，統兵出征。北魏初加衛大將軍則次儀同三司。拓跋宏太和年間，加衛大將軍則位在太子太師之上，太和十七年（493年）定為一品下，太和二十三年（499年）改為二品。南梁、南陳改為鎮衛將軍。
隋唐時期
隋唐時期，衛將軍這一職位被廢除，不再作為軍事或政治職務存在。
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