履帶式起重機(jī)（Crawler crane），又稱履帶吊，是在行走的履帶底盤上裝有起重裝置的起重機(jī)械，用吊鉤或其他取物裝置吊掛重物，在一定范圍內(nèi)能夠完成對貨物的垂直、水平、回轉(zhuǎn)以及變幅平面的運(yùn)動，屬于物料搬運(yùn)機(jī)械。履帶式起重機(jī)的主要結(jié)構(gòu)有取物裝置、吊臂、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及行走機(jī)構(gòu)等多個(gè)部分組成。履帶式起重機(jī)的主要性能參數(shù)有額定起重量、起升高度、幅度、跨度等。
1805年，英格蘭工程師倫尼（Lenny）為倫敦船塢建造了一批蒸汽起重機(jī)。1957年，北京起重機(jī)器廠造出了中國第一臺汽車起重機(jī)。2020年7月，由中國三一重工研發(fā)制造的4000噸履帶起重機(jī)SCC40000A，順利完成了4號“1500噸級”丙烯塔吊裝。
履帶式起重機(jī)按傳動方式不同，可分為機(jī)械式、液壓式和電動式三種。其中，機(jī)械式又分為內(nèi)燃機(jī)一機(jī)械驅(qū)動和電動一機(jī)械驅(qū)動兩種。履帶式起重機(jī)具有操作靈活、使用方便的特點(diǎn)，本身能回轉(zhuǎn)360度，在平坦堅(jiān)實(shí)的地面上能負(fù)荷行駛。由于履帶的作用，可在松軟、泥濘的地面上作業(yè)，且可以在崎嶇不平的場地行駛。履帶起重機(jī)在核電建設(shè)、建筑建設(shè)、風(fēng)電建設(shè)等多個(gè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
發(fā)展簡史
1805年，英格蘭工程師倫尼（Lenny）為倫敦船塢建造了一批蒸汽起重機(jī)。
1838年，英國工業(yè)家阿姆斯特朗（W. Armstrong）設(shè)計(jì)了以水為動力的液壓起重機(jī)。1845年，阿姆斯特朗利用制造出的一臺液壓起重機(jī)在碼頭邊從船上卸煤炭。液壓起重機(jī)的發(fā)明使得英格蘭東北部得到發(fā)展和繁榮，液壓起重機(jī)在此后世界各地得到了應(yīng)用。阿姆斯特朗也因此開始負(fù)責(zé)修改碼頭上所有剩余的起重機(jī)，并獲得了建造新起重機(jī)的專有權(quán)。
1846年，把新堡船塢的一臺蒸汽起重機(jī)改為水力起重機(jī)。1847年，阿姆斯特朗在泰恩河畔的埃爾斯維克(Elswick-on-Tyne)建立了一家工程工廠，來制造液壓起重機(jī)。
1906年，美國人霍爾特創(chuàng)辦的拖拉機(jī)制造公司制造出世界上最早的以汽油內(nèi)燃機(jī)為動力的履帶式拖拉機(jī)，這種拖拉機(jī)翌年開始批量生產(chǎn)，是當(dāng)時(shí)最成功的拖拉機(jī)，并成為數(shù)年后英國研制世界上第一種坦克時(shí)所參考的樣車。
1949年新中國成立以后，大連起重機(jī)器廠于1949年造出中國第一臺仿的橋式起重機(jī)；1953年，北京起重機(jī)器廠造出中國第一臺蘇式懸臂起重機(jī)；1954年，天津起重設(shè)備廠仿造蘇聯(lián)HK型起重機(jī)造出了中國第一臺電動單梁起重機(jī)；1954年，撫順重型機(jī)械廠仿造東德建筑師Ⅰ型塔機(jī)造出了中國第一臺塔式起重機(jī)。1957年，北京起重機(jī)器廠仿造蘇聯(lián)產(chǎn)品，利用底盤造出了中國第一臺履帶式起重機(jī)。
20世紀(jì)60年代到70年代，由于、德國起重機(jī)工業(yè)的迅速發(fā)展履帶式起重機(jī)開始興起。
1986年，中國在引進(jìn)國外技術(shù)和吸收技術(shù)的過程中，中國工程機(jī)械行業(yè)的三大集團(tuán)——、、中聯(lián)重科，開始快速發(fā)展。
1989年，日本崛起，因其在液壓技術(shù)和價(jià)格上的優(yōu)勢，使美國()公司本來的市場變得窘迫，CAT只能選擇開辟新的市場。1998年工程起重機(jī)總產(chǎn)量為25560臺，其中，履帶起重機(jī)692臺。RT產(chǎn)品年總產(chǎn)值達(dá)550億，為各機(jī)種之首，其次為履帶起重機(jī)，約400億日元。
2002-2010年，徐工重型完成了125噸至1200噸級14種大型全地面履帶式起重機(jī)系列大噸位的開發(fā)，已完成鑒定的13種產(chǎn)品均為中國首創(chuàng)，達(dá)到國際先進(jìn)水平，產(chǎn)品中國市場占有率65％以上。
2013年，中國各種形式的起重機(jī)產(chǎn)品型譜日益完善，履帶式起重機(jī)產(chǎn)銷量持續(xù)攀高，并成為世界民用起重機(jī)的第一生產(chǎn)大國，也是世界上起重機(jī)第一大使用大國。
2020年7月，由中國三一重工研發(fā)制造的4000噸履帶起重機(jī)SCC40000A，順利完成了4號“1500噸級”丙烯塔吊裝。
基本原理
履帶起重機(jī)主要利用杠桿原理工作使車身重量與吊重之間的力矩保持平衡關(guān)系，對重物進(jìn)行起吊、移動、裝配等作業(yè)，起重機(jī)吊重時(shí)可通過提升、變幅、回轉(zhuǎn)、行走等動作改變重物的空間位置以達(dá)到作業(yè)要求，起重機(jī)動作通過液壓、電氣控制實(shí)現(xiàn)。
履帶起重機(jī)每條履帶裝置由履帶架、履帶板、數(shù)個(gè)支重輪及一個(gè)驅(qū)動輪組成，對于大噸位履帶起重機(jī)每條履帶裝置可配置兩個(gè)驅(qū)動輪，增加整機(jī)的牽引力。對于大噸位履帶起重機(jī)，機(jī)構(gòu)中選配超起裝置，起重能力大幅度提高。為實(shí)現(xiàn)起重機(jī)作業(yè)功能，除配備相應(yīng)的作業(yè)裝置外，起重機(jī)還應(yīng)配備一套提供牽引力的行駛驅(qū)動系統(tǒng)。
傳動方式
履帶式起重機(jī)的行駛驅(qū)動主要方式為液壓傳動。行走機(jī)構(gòu)傳動原理為：發(fā)動機(jī)動力通過分動箱驅(qū)動泵組，提升泵對行走油路液
壓油施加壓力帶動行走馬達(dá)，行走馬達(dá)帶動減速機(jī)使驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動從而帶動履帶起重機(jī)行走。起重機(jī)行走傳遞路線：發(fā)動機(jī)→分動箱→泵→中央回轉(zhuǎn)接頭→行走馬達(dá)→減速機(jī)→驅(qū)動輪。
變速方式
是通過改變雙向變量馬達(dá)排量控制轉(zhuǎn)速從而調(diào)節(jié)起重機(jī)行走速度，實(shí)現(xiàn)無極變速，保證設(shè)備的運(yùn)行精度，并可實(shí)現(xiàn)快速行走。液壓轉(zhuǎn)向方式是左右履帶裝置傳動路線相互獨(dú)立，每個(gè)行走減速機(jī)可單獨(dú)驅(qū)動，在單獨(dú)驅(qū)動一側(cè)減速機(jī)可使起重機(jī)靈活轉(zhuǎn)向，通過改變雙向變量馬達(dá)的轉(zhuǎn)向可實(shí)現(xiàn)起重機(jī)前進(jìn)或后退動作。
變幅機(jī)構(gòu)
為實(shí)現(xiàn)起重機(jī)臂架作業(yè)半徑改變，變幅機(jī)構(gòu)必不可少，變幅機(jī)構(gòu)通過控制起重機(jī)主臂、副臂、超起桅桿角度變換已達(dá)到作業(yè)要求。變幅機(jī)構(gòu)傳動原理是發(fā)動機(jī)動力通過分動箱驅(qū)動變幅泵，變幅泵能量通過流量分配閥分別驅(qū)動各個(gè)變幅馬達(dá)，各馬達(dá)帶動減速機(jī)使各個(gè)變幅卷揚(yáng)實(shí)現(xiàn)動作，控制各變幅卷揚(yáng)鋼絲繩出繩長度，從而控制達(dá)到控制各個(gè)臂架角度，達(dá)到作業(yè)要求。
主要結(jié)構(gòu)
履帶式起重機(jī)的主要結(jié)構(gòu)有取物裝置、吊臂、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及行走機(jī)構(gòu)等多個(gè)部分組成，見下圖。
取物裝置
履帶式起重機(jī)的取物裝置主要是吊鉤(抓斗、電磁吸盤等作為附屬裝置)。
吊臂
用來支承起升鋼絲繩、滑輪組的鋼結(jié)構(gòu),它可以俯仰以改變工作半徑。它直接裝在上部回轉(zhuǎn)平臺上。吊臂可以根據(jù)施工需要在基本吊臂基礎(chǔ)上接長。在必要時(shí),還可在主吊臂的頂端裝一吊臂,擴(kuò)大作業(yè)范圍,這種吊臂稱副臂。
上車回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是在起重作業(yè)時(shí)可以回轉(zhuǎn)的部分包括裝在回轉(zhuǎn)平臺上除吊臂、配重、吊鉤等以外的全部機(jī)構(gòu)和裝置。
行走機(jī)構(gòu)
行走機(jī)構(gòu)由履帶機(jī)構(gòu)和底座兩部分組成，履帶機(jī)構(gòu)和底座之間用動力銷連接，拆裝方便，底座由底座主體、支腿及支腿油缸、中央配重及配重承載架等組成。底座主體為箱型結(jié)構(gòu)，其特點(diǎn)是強(qiáng)度好，支腿可沿支腿銷旋轉(zhuǎn)，在工作狀態(tài)外伸，方便支腿油缸動作，在起重機(jī)拆裝時(shí)，中央配重拆卸后，支腿可內(nèi)收、折疊，方便運(yùn)輸。
回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)
回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)是安裝在下車底盤上用來支承上車回轉(zhuǎn)部分的,包括回轉(zhuǎn)支承裝置的全部回轉(zhuǎn)、滾動和不動的零部件和用來固定回轉(zhuǎn)支承裝置的機(jī)架等(不包括四轉(zhuǎn)小齒輪)。
駕駛室
由作業(yè)操作裝置、座椅、空調(diào)系統(tǒng)等組成，采用全浮式結(jié)構(gòu)，即通過六個(gè)專用橡膠減震墊與機(jī)架相連使變速箱及發(fā)動機(jī)和其他等產(chǎn)生的震動及噪音最大限度的減小增強(qiáng)操作的舒適度。用于駕駛員對履帶起重機(jī)的整體操作與控制。
分類
履帶式起重機(jī)按傳動方式不同，可分為機(jī)械式、液壓式和電動式三種。
機(jī)械履帶式起重機(jī)
機(jī)械式履帶式起重機(jī)備有履帶運(yùn)行裝置，行走依靠履帶裝置，由動臂、轉(zhuǎn)臺等金屬結(jié)構(gòu)，起升、旋轉(zhuǎn)、變幅和運(yùn)行機(jī)構(gòu)等組成。起升和變幅機(jī)構(gòu)采用卷筒纏繞鋼繩，通過復(fù)滑輪組使取物裝置升降和動臂俯仰變幅。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用轉(zhuǎn)盤式支承裝置。機(jī)構(gòu)有兩種驅(qū)動方式：集中驅(qū)動和分別驅(qū)動。集中驅(qū)動是將內(nèi)燃機(jī)的動力通過液力偶合器、動力分配箱，然后分別操縱離合器使各機(jī)構(gòu)運(yùn)動；分別驅(qū)動是用內(nèi)燃機(jī)一發(fā)電機(jī)組將動力通過各電動機(jī)和傳動件使機(jī)構(gòu)運(yùn)動。機(jī)械式履帶式起重機(jī)適用于工業(yè)和林業(yè)的起重和裝卸作業(yè)。
液壓履帶式起重機(jī)
液壓式履帶起重機(jī)是一種采用液壓動力系統(tǒng)驅(qū)動的履帶起重機(jī)。相比傳統(tǒng)的機(jī)械式履帶起重機(jī)和電動履帶起重機(jī)，液壓式履帶起重機(jī)具有更高的靈活性和適應(yīng)性。這種起重機(jī)一般采用液壓馬達(dá)作為動力源，通過液壓系統(tǒng)控制各個(gè)動作，如起升、旋轉(zhuǎn)、變幅和行走等。液壓式履帶起重機(jī)具有操作穩(wěn)定、響應(yīng)快、過載保護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，適用于各種復(fù)雜環(huán)境下的起重和裝卸作業(yè)。
電動履帶式起重機(jī)
電動履帶式起重機(jī)是一種使用電力驅(qū)動的履帶式起重機(jī)，相比傳統(tǒng)的機(jī)械式履帶式起重機(jī)，電動履帶式起重機(jī)具有更高的效率和更低的噪音。電動履帶式起重機(jī)采用電動機(jī)作為動力源如特雷克斯公司的 Powerlif 5000 (120 ) 電動履帶起重機(jī)采用潔凈能源電作為動力源其利用輔助電纜將380V電壓引入Z4直流電機(jī)，通過聯(lián)軸器帶動主液壓泵為整車提供的動力。可以實(shí)現(xiàn)了污染物的低排放量。該機(jī)型應(yīng)用廣泛，可適用于電建、冶金、化工等大型項(xiàng)目的施工，能充分利用工程項(xiàng)目的電力資源，降低使用成本。
性能指標(biāo)
履帶起重機(jī)的主要性能參數(shù)有額定起重量、起升高度、幅度、跨度、各機(jī)構(gòu)的工作速度，此外，生產(chǎn)率、外形尺寸和整機(jī)質(zhì)量也是起重機(jī)的重要參數(shù)。這些參數(shù)表明起重機(jī)的工作性能和技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)也是設(shè)計(jì)起重機(jī)和選用各種起重機(jī)的技術(shù)依據(jù)。
額定起重量（Cp）
額定起重量是指起重機(jī)一次允許吊運(yùn)的最大貨物質(zhì)量和取物裝置質(zhì)量之和，單位為噸（）或（），起重量用 標(biāo)記。額定起重量一般不包括吊具的質(zhì)量，但包括抓斗、電磁吸盤等的質(zhì)量。而起升載荷是額定起重量的重力，以標(biāo)記，。
起升高度（lifting height）指的是由地面到取物裝置能夠達(dá)到的最高位置的垂直距離，單位為米（），以H標(biāo)記。若取物裝置能夠放到地面以下，則地面以下的高度稱為下降深度（），起升高度沒有國家標(biāo)準(zhǔn)予以硬性規(guī)定。
表中有范圍的起升高度，具體值視使用場合而定。表中所列的起升高度均為最大起升高度，必要時(shí)，經(jīng)供需雙方協(xié)商，也可超出此限，用戶在訂貨時(shí)應(yīng)提出實(shí)際需要的起升高度，實(shí)際值應(yīng)從6 始，每2為一檔。
幅度（R）
幅度指的是臂架回轉(zhuǎn)起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心線與取物裝置垂線間的距離，不回轉(zhuǎn)的臂架起重機(jī)，一般是指臂架下接點(diǎn)到取物裝置垂線的距離，單位為米（），通常以標(biāo)記，也沒有國家標(biāo)準(zhǔn)予以硬性規(guī)定。
工作速度（v）
履帶式起重機(jī)工作速度包括起升速度、變幅速度、回轉(zhuǎn)速度和行走速度，對于伸縮臂輪式起重機(jī)，還包括吊臂伸縮速度和支腿放收速度。
起升速度是指吊鉤或取物裝置的上升速度，單位為；變幅速度是指吊鉤或取物裝置從大幅度移到最小幅度的平均線速度，單位為；回轉(zhuǎn)速度是指轉(zhuǎn)臺每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)，單位為；行走速度是整機(jī)的移動速度，單位為或。此外，吊臂伸縮和支腿放收，通常以所需時(shí)間（）來計(jì)算。
起重力矩（M）
起重量的重力與相應(yīng)于該起重量時(shí)的工作幅度R的乘積為起重力矩，單位，它是一個(gè)綜合參數(shù)，能夠比較全面和確切地反映起重機(jī)的起重能力。尤其是塔式起重機(jī)，它的起重能力一般以起重力矩的值來表示。
自重（G）
起重機(jī)自重是指起重機(jī)在工作狀態(tài)時(shí)機(jī)械本身的全部質(zhì)量，單位為噸（），是一項(xiàng)評價(jià)起重機(jī)優(yōu)劣的綜合性能指標(biāo)。為考核起重機(jī)自重指標(biāo)，通常用機(jī)重利用系數(shù)來衡量，此系數(shù)是指起重機(jī)在單位自重下有多大的起重能力，顯然值越大，自重指標(biāo)越先進(jìn)。
應(yīng)用領(lǐng)域
履帶起重機(jī)是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)、城市發(fā)展、人民生活必不可少的基礎(chǔ)設(shè)施，廣泛應(yīng)用于冶金、港口、機(jī)械制造、物流、電力、采礦、工業(yè)、建筑工程和海洋工程等國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)中。
建筑工程
建筑工程的施工過程中離不開起重機(jī)的輔助，履帶起重機(jī)以其獨(dú)有的升高高度高、工作強(qiáng)度大、工作能力強(qiáng)等一系列特點(diǎn)，深得工業(yè)和民用建筑施工工程的青睞，在建筑工程的發(fā)展、施工過程中得到廣泛的應(yīng)用，并且發(fā)揮著越來越重要的作用。在全面保證建筑工程施工安全的前提下，充分發(fā)揮塔式起重機(jī)便可以加快施工進(jìn)度、縮短工期、降低工程造價(jià)等，是建筑工程順利進(jìn)行的一種保證。
物流
在現(xiàn)代生產(chǎn)中，履帶起重機(jī)在物料運(yùn)輸領(lǐng)域起著重要作用，廣泛用于輸送、裝卸和倉儲等作業(yè)。
風(fēng)電風(fēng)機(jī)吊裝
結(jié)合風(fēng)電、核電、石化等行業(yè)發(fā)展變化，工程起重機(jī)已應(yīng)用于風(fēng)機(jī)吊裝、檢修領(lǐng)域。如中國公司已實(shí)現(xiàn)了在風(fēng)機(jī)整機(jī)和吊裝設(shè)備的研制、風(fēng)場EPC總承包工程的全產(chǎn)業(yè)鏈服務(wù)能力。與風(fēng)機(jī)大型化相配合的千噸級吊車也有很多，與風(fēng)機(jī)大型化相配合的千噸級吊車也有很多，如撫挖QUY1250、利勃海爾LR11350\、三一SCC1000，這些千噸級吊車根據(jù)設(shè)計(jì)類型和吊重的不同，適合應(yīng)用到4MW 、5MW、6MW風(fēng)機(jī)的安裝。
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范
GB/T 14560-2011，履帶起重機(jī)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、使用說明書與標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存，適用于以內(nèi)燃機(jī)為動力的液壓式履帶起重機(jī)。
關(guān)于起重機(jī)的一些術(shù)語及命名規(guī)范有《起重機(jī) 術(shù)語》GB/T 6974系列；《Cranes — Vocabulary》ISO 4306系列等。
關(guān)于起重機(jī)的操作規(guī)范有《起重機(jī) 起重機(jī)操作手冊》GB/T 17909系列；《Cranes — Crane operating manual》ISO 9928系列等。
關(guān)于起重機(jī)的安全規(guī)范有《起重機(jī) 安全使用》GB/T 23723系列；《起重機(jī) 通道及安全防護(hù)設(shè)施》GB/T 24818系列；《 — Safety — Load lifting attachments》（ISO 17096:2015）；《Cranes - Safety - Tower 》（EN 14439:2006+A2:2009）等。
發(fā)展趨勢
安全控制
隨著全球經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，世界最大噸位的超大型履帶起重機(jī)不斷突破，大型吊裝記錄更是不斷被刷新。伴隨著千噸級甚至是超2000噸級大型零部件的一次吊裝施工作業(yè)．吊重物的單筆價(jià)值越來越大，動輒逾億元，吊裝施工的風(fēng)險(xiǎn)也越來越大。作為特種設(shè)備，履帶起重機(jī)的安全設(shè)計(jì)及安全控制策略必將成為未來履帶起重機(jī)發(fā)展的重中之重，智能化操作控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程診斷和在線監(jiān)控等可能會成為產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)配置。
超大噸位
隨著電力、石油．化工、造船、工程建筑等行業(yè)的蓬勃發(fā)展，工程建設(shè)規(guī)模越來越大，工期越來越短。為了提高工程建設(shè)的施工質(zhì)量與施工效率，施工現(xiàn)場提出了以空間換時(shí)間的新型作業(yè)模式，對超大型起重設(shè)備的需求愈來愈多。同時(shí)，超大噸位履帶起重機(jī)的研制，也必將極大地拉動專業(yè)技術(shù)的發(fā)展與成熟。帶超起裝置的工況將成為履帶起重機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)配置，超起原理及超起裝置的完善、成熟與技術(shù)突破將成為產(chǎn)品研發(fā)的重點(diǎn)；特殊結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)將成為產(chǎn)品設(shè)計(jì)的核心。
成本控制
針對北美、澳洲等發(fā)達(dá)地區(qū)市場，對運(yùn)輸有著極為嚴(yán)格的要求。單件運(yùn)輸尺寸及運(yùn)輸重量稍有超差，即會帶來運(yùn)輸成本成倍地增加。為此，嚴(yán)格控制最大單件運(yùn)輸重量與運(yùn)輸尺寸，是打造國際化產(chǎn)品的必然要求。此外，新材料、新工藝。新設(shè)計(jì)方法及新型結(jié)構(gòu)等將得到越來越充分的應(yīng)用。
多功能
面對越來越成熟的市場和差異化細(xì)分的客戶需求，具有領(lǐng)先意識的企業(yè)越來越重視打造專用的履帶起重機(jī)變型產(chǎn)品，加快技術(shù)驅(qū)動以鞏固行業(yè)地位，比如針對蓬勃發(fā)展的風(fēng)電市場開發(fā)的專用起重機(jī)，針對物流行業(yè)的專用起重機(jī)等必然會風(fēng)靡。
模塊化
隨著履帶起重機(jī)核心技術(shù)和專業(yè)技術(shù)的日趨成熟，具備完善的產(chǎn)品系列型譜的專業(yè)生產(chǎn)廠家越來越多。面對競爭激烈的國際市場，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品模塊化、系列化開發(fā)．提高通用化與模塊化程度，重視人性化與人機(jī)工程學(xué)、降低成本、提升產(chǎn)品競爭力，是產(chǎn)品持久生存的立足之本。
參考資料 >
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