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來源：互聯網

完全自動駕駛(Full Self-Drive，簡稱FSD)，是指特斯拉公司公布的將在特斯拉電動汽車上裝配的自動駕駛產品NOA（導航輔助駕駛）、Autopilot（自動輔助駕駛）和FSD（完全自動駕駛能力）之中最高級的自動駕駛產品。相比于前兩者，FSD更強調車輛的自動駕駛，比如自動變道、自動泊車，在不需要駕駛員干預的情況下自動駛入高速公路等。

2023年7月，特斯拉CEO埃隆·馬斯克放話稱，特斯拉將對外授權FSD系統，且已經在與另外一家汽車大廠討論授權事宜，但并未披露該公司的名字。11月25日，特斯拉宣布已開始向員工推出完全自動駕駛（FSD）V12版本，此版本完全采用神經網絡進行車輛控制。2024年4月1日，FSD Beta測試計劃已結束，“FSD Beta”更名為“FSD (Supervised)”。4月21日，完全自動駕駛套餐在加拿大售價從16,000加拿大元降至11,000加元，在美國，價格從12,000美元降至8,000美元。4月28日，特斯拉通過了中國汽車數據安全4項要求，為推進完全自動駕駛進入中國市場奠定了一定的基礎。2026年2月15日，特斯拉官網顯示，完全自動駕駛能力（FSD）一次性買斷版在2月14日截止，2月15日開始該功能僅以月度訂閱形式提供，租金99美元/月。

技術詳情

特斯拉FSD軟件信號傳輸的流程如圖所示。

特斯拉的8個攝像頭進行數據感知，可以以每秒25億像素的最大速度采集輸入到FSD中，攝像頭的數據進入到FSD的DRAM。然后通過圖像像信號處理器 isp進行圖像數據的預處理，每秒可以處理10億像素(大約8個全高清1080P屏幕，每秒60幀)。這一階段芯片將來自攝像頭傳感器的原始RGB數據轉換成除了增強色調和消除噪音之外實際上有用的數據。隨后數據進入LPDDR中進行存儲，影響此階段的關鍵要素就是內存帶寬，FSD除了要處理攝像頭的內存數據，還需要處理毫米波雷達及其他傳感器的數據。數據隨后存儲與sram中，最終通過特斯拉的NPU/GPU/CPU進行數據處理，Dojo的訓練結果會通過OTA定義更新到FSD上，特斯拉可以對目標進行識別并進行跟蹤，并把識別及跟蹤結果傳專輸給車輛電腦板，車輛控制模塊通過控制方向盤、加速踏板、制動裝置等其他執行機構對車輛進行控制。

發展歷程

早期研發

在特斯拉發展的早期，特斯拉通過采購Mobileye EyeQ3芯片+攝像頭的半集成方案來實現輔助駕駛功能，主要是為了滿足特斯拉的快速量產需求，并且受限于研發資金不足，無法自研。爾后，特斯拉采用高算力英偉達芯片平臺+其其他攝像頭供應商的方案，在該階段由于mobileye的產品更新迭代速度較慢，無法滿足特斯拉的使用需求。當前，特斯拉采用自研NPU(網絡處理器)為核心的芯片+Aptina攝像頭的核心自研方案。

2014-2016年，特斯拉配備的是基于Mobileye Eye Q3芯片的Auto Pilot HW1.0計算平臺，車上包含1個前攝像頭、1個毫米波雷達、12個超聲波雷達。2016-2019年，特斯拉采用基于英偉達的DRIVEPX2A計算平臺的Auto Pilot HW2.0和后續的Auto PilotHW2.5，包包含8個攝像頭、1個毫米波雷達、12超聲波雷達。2017年，特斯拉開始啟動自研主控芯片，尤其是主控芯片中的神經網絡算法和AI處理單元全部自己完成。2019年4月，Auto PilotHW3.0平臺搭載了Tesla FSD自研版本的主控芯片，這款自動駕駛主控芯片擁有高達60億的晶體管，每秒可完成144萬億次的計算，能同時外理每秒2300幀的圖像。

測試版本

2020年10月開始，特斯拉向部分車主推送了FSD測試版。2021年7月10日，特斯拉正式向約2000名美國用戶推送了“完全自動駕駛”FSD Beta V9版本，該版本采用純視覺的自動駕駛解決方案。 2021年12月13日，特斯拉推出了全自動駕駛 FSD 軟件的 10.6.1 Beta 版本，提高了對物體檢測的精度和速度，解決了此前存在的部分惱人問題。 2022年8月21日，特斯拉自動駕駛軟件更新至FSD Beta10.69版。2023年5月11日消息，特斯拉面向北美用戶推送了 FSD Beta V11.4.1 版本更新，此次 V11.4.1 版本進行了重大架構改進。馬斯克曾預測到2022年底FSD測試版的用戶會達到100萬，但實際上2022年底只有28.5萬用戶選裝了FSD。

正式上線

2023年6月28日，特斯拉的全自動駕駛（FSD）軟件將結束“測試版”階段，據公司首席執行官埃隆?馬斯克最近的一條推文透露，FSD V12 發布時將不再是“測試版（Beta）”。7月20日，特斯拉CEO馬斯克宣布：特斯拉將允許9月底前選配了價值1.5萬美元全自動駕駛（FSD）功能的用戶將軟件包轉移到新車上，馬斯克稱這是“一次性”的特殊優惠。11月25日，特斯拉宣布已開始向員工推出完全自動駕駛（FSD）V12版本，這是特斯拉首次放棄代碼，完全使用神經網絡進行車輛控制。

2024年4月1日，特斯拉宣布FSD Beta測試計劃已經結束，并且在最新的軟件更新——2024.3.10版本中，其中將原先的“FSD Beta”更名為“FSD (Supervised)”。更新后，FSD (Supervised)功能允許車主在監督下，讓車輛幾乎可以行駛到任何地方。該功能能夠執行變道操作，選擇導航路線指示的岔路口，繞開其他車輛和障礙物，并完成左轉和右轉等操作，但仍需要駕駛員仍需保持警惕并隨時準備接管控制。4月21日，特斯拉將完全自動駕駛套餐在加拿大售價從16,000加拿大元降至11,000加元。在美國，特斯拉將完全自動駕駛套餐的價格從12,000美元降至8,000美元。4月28日，特斯拉上海超級工廠生產的全部車型已通過中國汽車數據安全4項全部要求：車外人臉信息等匿名化處理、默認不收集座艙數據、座艙數據車內處理、處理個人信息顯著告知等，為特斯拉推進完全自動駕駛進入中國市場奠定了一定的基礎。4月28日，特斯拉CEO馬斯克來到中國，特斯拉官方微博先后兩次發聲，提到了加速自動駕駛技術落地。據特斯拉APP顯示，特斯拉中國官方的FSD購買頁面對識別交通信號燈和停車標志并作出反應、在城市街道中自動輔助駕駛功能的描述由“稍后推出”改為“即將推出”。在中國地區，特斯拉FSD售價為6.4萬元，涵蓋自動輔助導航駕駛、自動輔助變道、自動泊車、智慧召喚等功能。截至到2024年5月6日，特斯拉FSD已經可以購買。6 月，上海臨港新片區開始推動特斯拉 FSD（全自動駕駛系統）的落地試點，涉及 10 輛特斯拉車輛將在上海開展路測。

2024年7月，特斯拉FSD被爆 12.4.2版本已經推送給beta測試用戶，相比較在之前的12.4.1版本測試中出現的在啟用FSD后車輛不必要地變道、為不存在的障礙物減速、沒有理由的低速行駛及不能讀取閃爍的黃燈或紅燈等問題，特斯拉FSD 12.4.2版本更新基本解決了這些問題。但在特斯拉FSD 12.4.2版本仍有一些問題，比如有測試用戶提到FSD在控制車輛繞過路面的坑洼時仍然表現的很猶豫。還有在使用FSD功能時，系統不識別駕駛員在被陽光直射下瞇眼的行為而發出警報。7月24日，特斯拉 CEO 埃隆·馬斯克在當天舉行的財報電話會上提到，在歐洲和中國申請監管批準以實施監督下的 FSD，預計在2024年年底前獲得批準。9月5日，特斯拉人工智能團隊在社交平臺發布消息稱，預計2025年第一季度在中國和歐洲推出全自動駕駛（FSD）系統。10月11日，特斯拉舉行Robotaxi發布會。馬斯克搭乘Robotaxi抵達發布會活動現場，車內沒有方向盤和踏板。馬斯克表示，特斯拉Robotaxi名為Cybercab，預計無人駕駛出租車Cybercab的成本會低于30000美元（約合人民幣21萬元），交通成本約為0.2美元每英里，計劃于2026年投入生產，特斯拉預計在2025年在得克薩斯州和加利福尼亞州啟動無人監督的完全自動駕駛（FSD）功能。經測算對比，Robotaxi的經營成本優勢凸顯，每公里運營成本僅0.81元，較傳統油車節省58%，較傳統電車節省43%。10月26日，馬斯克在財報電話會議上表示，特斯拉已經放棄開發售價2.5萬美元的人工駕駛汽車計劃。他還透露特斯拉計劃推出一款售價2.5萬美元的雙門雙座全自動駕駛汽車——Cybercab，并計劃在2026年開始生產。同時，他還表示計劃在2025年于得克薩斯州和加利福尼亞州部署其現有Model 3和Model Y的全自動版本。2025年3月17日，特斯拉中國開啟FSD智能輔助駕駛功能限時體驗活動，活動時間為2025年3月17日至4月16日，以車端實際開通為準，因分批推送車輛接收時間或有差異。同時特斯拉發布免責聲明，稱該功能為L2組合駕駛輔助，如出現違反交規、碰撞事故等情況，相關后果由駕駛員承擔。2025年3月21日，特斯拉公司 CEO 埃隆?馬斯克在員工大會上表示，特斯拉的智能輔助駕駛系統在行駛過程中所需的干預越來越少，最終將完全無需人工干預，且行駛安全水平將超過人類駕駛，達到比人類安全 10 倍的水平。目前，在北美地區，特斯拉的智能輔助駕駛系統（北美稱 FSD）已經能夠實現從弗里蒙特市工廠下線的車輛在無人駕駛情況下自行開往目的地停車場，等待裝車長途運輸。當地時間6月27日，特斯拉公司首席執行官埃隆·馬斯克表示，特斯拉已完成了首次從工廠到客戶家中的Model Y全自動駕駛交付。這是特斯拉的最新舉措，旨在展示其在自動駕駛領域的技術進步。截至2025年12月，FSD功能活躍訂閱用戶量超過110萬，累計行駛里程達113億公里。2026年2月15日，特斯拉官網顯示，完全自動駕駛能力（FSD）一次性買斷版在2月14日截止，2月15日開始該功能僅以月度訂閱形式提供，租金99美元/月。截至2月15日，特斯拉中國官網的輔助駕駛套件仍然是一次性買斷，分別為3.2萬元的增強輔助駕駛，與6.4萬元的智能輔助駕駛。

銷售情況

調整售價

2022年1月8日，特斯拉CEO馬斯克表示，特斯拉全自動駕駛系統（FSD）在美售價將于1月17日漲至1.2萬美元。4月，特斯拉CEO埃隆-馬斯克表示，已向美國10萬多用戶推出了其全自動駕駛（FSD）軟件的測試版本。8月21日，特斯拉公司CEO馬斯克在表示，特斯拉的“全自動駕駛系統”（FSD）在北美的售價將于9月5日從1.2萬美元上調25%至1.5萬美元。4月21日，特斯拉將完全自動駕駛套餐在加拿大售價從16,000加拿大元降至11,000加元。在美國，特斯拉將完全自動駕駛套餐的價格從12,000美元降至8,000美元。2026年2月15日，特斯拉官網顯示，完全自動駕駛能力（FSD）一次性買斷版在2月14日截止，2月15日開始該功能僅以月度訂閱形式提供，租金99美元/月。

授權車企

2023年7月，在馬斯克宣布特斯拉將與其他車企合作授權FSD后，深水資產管理公司知名科技分析師吉恩·蒙斯特（Gene Munster）表示，特斯拉談判授權FSD技術對該公司的股票來說是一件大事，這項技術有可能每年為該公司增加至多200億美元的營收。蒙斯特估計，雖然特斯拉目前向客戶收取每月199美元的費用，才能從Autopilot升級到FSD，但如果將價格降至每月100美元，并將該軟件授權給市場上25%的新車和輕型卡車，這有可能使公司的營收增加約40億美元。到第五年，營收可能會增加200億美元。他估計，10年后，特斯拉的營業利潤可能達到1000億美元，這意味著FSD授權將使其營業利潤增加20%。

所獲榮譽

2021年12月20日，FSD入選2021年12大科技熱詞名單。

技術爭議

虛假宣傳

2022年12月30日，據《華爾街日報》報道，2023年加利福尼亞州將實施一項新的法律，對使用欺騙性的名字或誤導性的手段宣傳其自動駕駛功能的車企進行罰款的處罰。汽車制造商或者汽車經銷商必須向用戶清晰無誤地描述駕駛輔助系統的功能和其限制。

在德國，特斯拉也曾因為FSD的命名而陷入麻煩。2020年，德國監管機構Competition Center曾起訴特斯拉，稱其在向消費者宣傳FSD時，涉嫌誤導，讓消費者誤認為車輛具備自動駕駛系統就意味著車輛可以實現自我操控。因此，特斯拉更改了其在德國官方網站上的措辭

法律問題

中國《道路交通安全法實施條例》第62條規定，駕駛機動車不得有撥打接聽手持電話、觀看電視等妨礙安全駕駛的行為，不得連續駕駛機動車超過4小時未停車休息或者停車休息時間少于20分鐘等。鑒于L3以上級別自動駕駛技術能夠代替人類進行部分環境感知、路經規劃與駕駛操縱，從而允許駕駛員抽離或短暫抽離駕駛行為，FSD技術的實行與現行法律存在一定出入。

德國《中華人民共和國道路交通安全法》雖然將啟動并利用自動駕駛功能完成駕駛任務的人定義為駕駛人，以賦權或擴權的方式(即賦予駕使員借助高度或完全自動駕駛功能不親自進行駕駛操作的權利)為自動駕駛技術的使用予以法律準入，但同時也根據L3級別自動駕駛的人機協作技術要求引入新的駕駛人義務，即施加其對駕駛環境保持警覺的義務和在自動駕駛系統不能勝任時的接管義務(第1b條第2款)。警覺義務是指在不親自駕駛的期間，必須保持警覺，以便能隨時履行法定的接管義務。接管義務是指，當高度或完全自動系統向駕駛員發出接管請求、駕駛員意識到或者基于明顯狀況應當意識到車輛不再具有高度或完全自動駕駛功能所預設的使用條件時，有義務立即接管汽車駕駛。

因此，由FSD導致的交通事故責任認定問題仍是其法律爭議問題之一。

相關事件

FSD首起車禍

2024年2月，外媒曝出，特斯拉員工漢斯·馮·奧海恩（Hans von Ohain）2023年不幸因車禍喪生，當時他駕駛的特斯拉Model 3啟用了“全自動駕駛”（FSD）系統。這起事故或許是特斯拉最先進司機輔助駕駛系統導致的首起致命車禍。

事故發生時，奧海恩與同事埃里克·羅西特（Erik Rossiter）正駕車前往高爾夫球場。FSD在山路上轉彎時遭遇了困難，導致奧海恩不得不多次手動干預以糾正車輛的行駛軌跡。幾個小時后，在返家途中，這輛特斯拉Model 3不幸撞到樹上，引發火災并導致爆炸，最終造成了奧海恩的死亡。羅西特向緊急救援人員透露，奧海恩當時使用了“特斯拉的自動駕駛功能”，結果車輛“直接沖出了道路”。

馬斯克就FSD赴中

2024年4月28日，特斯拉CEO埃隆·馬斯克訪問中國。此次訪問中國，主要是為了尋求在中國推出全自動駕駛（FSD）軟件。此次中國之行馬斯克并未公開，特斯拉也沒有立即回應置評請求。

與百度地圖合作

2024年4月29日，知情人士稱，特斯拉公司將通過與百度集團在地圖和導航功能方面的合作，掃清在中國推出FSD的障礙。

被美國監管機構調查

2021年8月，一輛特斯拉Model 3在奧蘭多撞上佛羅里達州公路巡邏車。8月中旬，美國國家公路交通安全管理局表示，已經對特斯拉的自動輔助駕駛系統啟動正式調查。調查涉及大約76.5萬輛特斯拉Model Y、Model X、Model S、Model 3車輛。NHTSA稱，這一問題此前已引發11起事故或火災，導致17人受傷和1人死亡。8月底，隨著美國佛羅里達州奧蘭多市“第12起事故”的發生，NHTSA又給特斯拉發送了一封長達11頁的信件，要求其給出所有車輛信息，并具體闡述自動駕駛模式下車輛如何應對緊急事故。美國國家公路交通安全管理局稱，在這11起事故中，特斯拉汽車均啟用了自動駕駛儀或交通感知巡航控制系統。大多數事件發生在天黑后，涉及急救人員燈光、照明彈、發光箭頭板或路錐。特斯拉并沒有給出相應回應，反而于2021年9月通過無線軟件更新方式向客戶推送了“應急燈檢測更新”。10月中旬，NHTSA在官網又發布“致特斯拉的一封信”，要求其就上述采取的行動提供更多信息。信件發布后不久，特斯拉沒有回應置評請求，反而在Twitter上發文表示：“安全將通過無線更新繼續提高。”2024年4月，在對特斯拉進行了長達三年的調查后，美國國家公路交通安全管理局宣布，調查結果顯示，在涉及的956起事故中，“關鍵安全缺口”造成了467起事故。NHTSA認為特斯拉Autopilot存在關鍵安全缺口，并進行新一輪的調查。當地時間2024年10月19日，NHTSA公開的文件顯示，該機構已經正式對特斯拉FSD（Full-Self Driving，完全自動駕駛）啟動調查。NHTSA表示，在接到四起事故報告（包括2023年的一起致命事故）后，他們決定展開調查。“這些事故發生時，道路能見度都較低（如陽光刺眼、起霧或空中揚塵），且FSD系統都處于運行模式。”因此，NHTSA缺陷調查辦公室（ODI）計劃評估FSD的工程控制檢測和適當應對道路能見度降低情況的能力。此次調查涉及約241萬輛汽車，包括2016-2024年款Model X、Model S；2017-2024年款Model 3；2020-2024年款Model Y等。

特斯拉FSD在美德等國面臨安全指控

特斯拉的完全自動駕駛系統（FSD）自2015年首次承諾兩年內實現無人駕駛以來，歷經10年仍未兌現承諾，期間多次跳票，引發市場質疑。2025年2月，特斯拉在中國推出城市道路“Autopilot自動輔助駕駛功能”，但車主實測發現接管頻繁、公交車道識別失靈、壓實線變道及紅綠燈誤判等問題，被調侃“12分已扣完”。與此同時，特斯拉FSD在美國和德國面臨安全指控：2024年10月，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）因多起事故啟動對FSD的調查，涉及約241萬輛汽車；2025年，德國法院裁定特斯拉Model 3的Autopilot系統存在缺陷，因“幽靈剎車”問題被認定為不適合正常使用。此外，特斯拉因駕駛輔助系統增加碰撞風險，曾在中國和北美市場召回360萬輛汽車。這些調查和指控反映了全球監管機構對自動駕駛技術安全性的高度關注，尤其是在特斯拉FSD系統被指存在誤判和操作失誤的情況下，監管機構對其安全性和可靠性提出了更高要求。特斯拉方面則表示，FSD系統仍在測試階段，并強調其安全性優于人類駕駛，但監管機構仍要求其提供更多證據以證明其系統的安全性。

因車禍被判賠2.4億美元

2019年，在佛羅里達州基拉戈，車主George McGee駕駛其Model S轎車，并啟用了特斯拉的“增強版自動輔助駕駛”功能。他的Model S以超過60英里/小時的速度加速沖過一個十字路口，撞上了一輛停在路邊的空車及其車主。事故導致22歲的Naibel Benavides當場死亡，她的尸體在撞擊點約75英尺外被發現。她的男友Dillon Angulo幸免于難，但遭受了多處骨折、創傷性腦損傷及嚴重的心理創傷。2025年8月1日，據媒體報道，佛羅里達州一個陪審團裁定，特斯拉公司應對該起車禍承擔三分之一責任。這起訴訟的核心在于對事故責任的界定。在庭審中，McGee承認自己在駕駛時因手機掉落而分心去撿。他表示，自己當時相信自動駕駛系統會在前方有障礙物時自動剎車。特斯拉認為，證據始終表明駕駛員負有全部責任，因為他當時超速行駛，腳踩在油門上，這覆蓋了Autopilot的指令，并且在撿手機時沒有注視路面。根據裁決，該案總賠償金高達3.29億美元。預計特斯拉需要承擔其中約4250萬美元的補償性賠償，以及全部2億美元的懲罰性賠償，總計約2.425億美元。特斯拉方面迅速回應稱，該判決是“錯誤的”，并計劃上訴。公司堅稱，事故的全部責任在于駕駛員的行為。

馬斯克回應特斯拉FSDV14自動泊車

2025年10月，有人發布了一段視頻，展示了特斯拉在升級FSDV14.1版本后的自動泊車表現，視頻中車輛在美國某超市停車場自主駕駛，耗時約20分鐘尋找空閑車位并完成泊車。針對該視頻，特斯拉CEO埃隆?馬斯克回應稱，特斯拉計劃讓車輛實現先送用戶到商店門口、自行找車位，用戶購物結束后點擊手機“召喚”即可讓車自動來接的一條龍式“自動泊車與召喚”體驗。

人類首次“躺平”橫穿美國

2025年年尾，特斯拉車主大衛·摩斯從加利福尼亞州的特斯拉餐廳出發，最終抵達南卡羅來納州的默特爾比奇，整個過程中完全沒有進行任何人工接管，全程FSD。完成人類首次“躺平”橫穿美國，68小時不碰方向盤行駛超4000公里。系統自主應對高速、城市街道、夜間駕駛、復雜路況等問題。馬斯克也轉發推文稱：“酷”。不過，專家指出，單次長途成功不能代表日常通勤安全性，事故率仍需長期驗證。

參考資料 >

馬斯克表示特斯拉將于2021年初推出FSD訂閱制度.新浪財經.2023-07-21

FSD完全版將試點上海？特斯拉中國：消息不實，券商：距離真正落地還有兩道門檻.今日頭條-金融界.2023-07-22

..2023-07-22

【特斯拉或在未來繼續降價，CEO馬斯克稱不擔心利潤】.今日頭條-36氪.2023-07-22

代碼從30多萬行減到2000行！特斯拉FSD V12完全采用神經網絡，已在部分員工中使用，券商：或對自動駕駛行業產生較大顛覆.每日經濟新聞-今日頭條.2023-11-29

特斯拉 FSD 正式取消“測試版”標簽，改為 FSD（Supervised）.環球網-今日頭條.2024-04-02

特斯拉全自動駕駛(FSD)套餐在北美市場降價.騰訊網.2024-04-21

特斯拉FSD入華迎利好，已通過國家汽車數據安全4項全部要求.百家號.2024-04-28

特斯拉即日起停售FSD買斷版，全面轉向訂閱制，租金99美元每月.MSN.2026-02-15

..2023-07-22

從Autopilot到FSD，特斯拉自動駕駛如何進化?-36氪.36氪.2023-07-21