云輦[niǎn]智能車身控制系統(tǒng)由比亞迪全棧自研，實現(xiàn)深度集成的系統(tǒng)。云輦系統(tǒng)產(chǎn)品包含云輦-C、云輦-A、云輦-P等產(chǎn)品，是從舒適、操控、安全、越野等提升消費者的駕乘體驗的系統(tǒng)。
2023年4月10日，比亞迪發(fā)布云輦智能車身控制系統(tǒng)，旨在垂直方向上系統(tǒng)化解決車身控制問題。比亞迪申請注冊“云輦”“云輦-A”“云輦-P”商標。比亞迪表示云輦-P會首搭仰望U8，云輦-A首搭騰勢N7。云輦-C硬件已搭載在比亞迪漢、唐及騰勢D9三款車型的部分配置版本上，后續(xù)將通過OTA陸續(xù)升級為云輦-C系統(tǒng)。云輦-C是云輦系列車身控制系統(tǒng)的入門版本，云輦-C智能阻尼車身控制系統(tǒng)，實現(xiàn)車輛舒適性和運動性的完美兼容。2024年1月30日，方程豹汽車宣布旗下豹5云輦旗艦版搭載云輦-P標準版系統(tǒng)。
云輦系統(tǒng)能夠有效抑制車身姿態(tài)變化，降低車輛側翻風險，減小駕乘人員坐姿位移。同時云輦系統(tǒng)可以在雪地、泥地、水域等復雜路況下，有效保護車身，避免因地形造成的整車磕碰損傷，提升駕乘舒適及安全性，實現(xiàn)對人和車的雙重保護。此外，云輦-C系統(tǒng)與TBC系統(tǒng)協(xié)同，可在時速140公里爆胎時瞬間介入，將橫向偏移控制在75厘米內。云輦系統(tǒng)把以前被動式的懸架系統(tǒng)重新定義，把被動轉變?yōu)橹鲃印Ｔ戚傁到y(tǒng)的感知層主要有5個維度，人、車、路、云以及系統(tǒng)。通過50個傳感器采集數(shù)據(jù)，實現(xiàn)全方位的感知，實時掌握具體的車輛數(shù)據(jù)和環(huán)境變化，以實現(xiàn)消費者舒適體驗。
命名
“云輦”一詞出自于《魏書》，命名靈感源于中國古代的帝王座駕“輦”。“云”則象征著以智能化技術創(chuàng)造更輕盈平穩(wěn)的駕乘體驗。
發(fā)展歷程
2023年4月10日，比亞迪發(fā)布云輦智能車身控制系統(tǒng)，旨在垂直方向上系統(tǒng)化解決車身控制問題。云輦產(chǎn)品矩陣包含云輦-C、云輦-A、云輦-P等產(chǎn)品。比亞迪申請注冊“云輦”“云輦-A”“云輦-P”商標，國際分類均為運輸工具，標狀態(tài)均為申請中。比亞迪表示云輦-P會首搭仰望U8，云輦-A首搭騰勢N7。云輦-C硬件搭載在比亞迪漢、唐及騰勢D9三款車型的部分配置版本上，通過OTA陸續(xù)升級為云輦-C系統(tǒng)。同年8月5日晚，騰勢品牌旗下N系列第二款車型騰勢N8上市，在騰勢X奔馳底盤調校的基礎上，經(jīng)過升級換代后搭載云輦-C智能阻尼車身控制系統(tǒng)和CCT舒適控制技術。2024年1月30日，方程豹汽車宣布旗下豹5云輦旗艦版正式交付。豹5是方程豹汽車首個搭載DMO超級混動越野平臺的量產(chǎn)車型，云輦-P標準版懸架高度可以通過中控屏桌面的“云輦”圖標進入“云輦 APP”，或通過中控屏下方調節(jié)撥桿進行調節(jié)。懸架高度可在標準（N）、高（H）、低（L）三個擋位切換。
功能配置
云輦系統(tǒng)產(chǎn)品主要可分為云輦-C、云輦-A、云輦-P以及云輦-X四套不同取向的車身控制系統(tǒng)。
云輦-C
云輦-C為比亞迪L3自主研發(fā)的智能阻尼車身控制系統(tǒng)，是云輦系列車身控制系統(tǒng)的入門版本，通過對車身加速度、高度感知，智能調節(jié)電控減震器，重點提升車輛舒適性、高速過彎操控穩(wěn)定性。通過控制減振器電磁閥調節(jié)阻尼，可實現(xiàn)阻尼的無級自適應調節(jié)，最終實現(xiàn)車輛舒適性和運動性的完美兼容。云輦-C的車型在60km/h速度下，隔振率達到96%。100km剎停的俯仰角速度下降36.7%。100km/h雙移線的傾角速度下降39.7%。
云輦-A
云輦-A為智能空氣車身控制系統(tǒng)，通過空氣彈簧和電控減震器，對車身懸掛高度、避震剛度、阻尼進行智能調節(jié)，可實現(xiàn)150mm懸架行程調節(jié)，還搭載全球首創(chuàng)智能側翼座椅，在車輛過彎時能夠主動提供側翼支撐。經(jīng)云輦精準感知技術，云輦智算中心快速決策，輸出精準控制策略，讓整車具備舒適性、支撐性與通過性。云輦-A要比云輦-C復雜，主要由儲氣罐、電控減振器、空氣彈簧、智能側翼座椅以及一些管路組成。從現(xiàn)場的展示看到，空氣彈簧的儲氣罐位于車輛的尾部，預計會布置在車廂地板下方。整體的尺寸緊湊，對車內的空間影響有限。云輦-A可以匹配不同車型，懸架行程調節(jié)最大可到150mm，調節(jié)速度到20毫米/秒，并且可以提供隨速度調節(jié)模式、迎賓模式、便捷取物模式、高度安全鎖定模式等，能夠實現(xiàn)通過性與便捷性的高度融合。
云輦-P
云輦-P為智能液壓車身控制系統(tǒng)，集機械、液壓、電控三項核心技術于一體，能夠實現(xiàn)超高舉升、四輪聯(lián)動、露營調平等超強越野功能。云輦-P主要有液壓減振器、多級緩沖儲能器、云輦智算中心、四輪聯(lián)動模塊、懸架控制蓄能器、電機模塊、連續(xù)阻尼控制模塊、姿態(tài)控制模塊、多級剛度控制模塊組成。其中通過現(xiàn)場的展具可以看到，液壓儲能模塊直接放在大梁外側。云輦-P智能液壓車身控制系統(tǒng)，可以讓懸架行程調節(jié)幅度達到200毫米，既可以實現(xiàn)四輪的同步升降能力，也可以實現(xiàn)單輪的單獨升降。同時可以應對最大1米的涉水深度，而且舉升能力達到5噸，懸架的剛度支持3級可調。
云輦-P標準版具備高度隨速調節(jié)功能，在不同駕駛模式下可以設定或進入不同的初始高度，車輛行駛時會根據(jù)速度自動調節(jié)懸架高度。駕駛模式和越野模式下高度隨速調節(jié)策略不同，部分越野模式速度降低后可以回到目標高度，競速模式下懸架不影響高度隨速與手動調節(jié)。還有三種特殊功能模式。超高模式，適用于車輛托底等需要懸架繼續(xù)升高的特殊場景。屬于輔助性行車功能，不能作為常規(guī)行駛模式。舒適控制，其可提高乘坐舒適性，該模式分“偏弱”“適中”“較強”的三種控制模式；維修模式，開啟該模式后，懸架將固定在當前高度，在車輛靜止時，若懸架處于懸空狀態(tài)或非正常舉升狀態(tài)，維修模式將自動開啟。云輦-P首搭仰望U8車型，可實現(xiàn)200mm懸掛行程調節(jié)、四輪獨立舉升、自適應阻尼調節(jié)以及3級避震剛度實時調節(jié)。其中搭載云輦-P系統(tǒng)的仰望U8，越野RTI指數(shù)超過600。云輦-P剛度調節(jié)更加激進，可以實現(xiàn)傷及的剛度調節(jié)。日常行駛的狀態(tài)，可以實現(xiàn)一級的剛度調節(jié)，行駛更加舒適。當車輛需要急加速，急減速的時候，觸發(fā)二級剛度，剛度可瞬時提升200%，進一步提高整車的支撐性，實現(xiàn)更好的操控性能。當車輛遭遇高強度的越野，或者遭遇飛坡跌落的緊急情況下，馬上應急觸發(fā)三級剛度，可以有效減少50%沖擊載荷，保證車內人員的安全。
云輦-P還有特色的功能，可以實現(xiàn)四輪聯(lián)動。這個功能主要應用在極限越野路況，當單側車輪或對角線懸空時，也是俗稱的交叉軸路況，四輪聯(lián)動的功能可以為懸空的減振器輸送額外的油液，進一步拉長懸架行程，讓車輪盡可能貼緊地面，保證四輪動力能夠有效輸出。云輦-P的四輪聯(lián)動功能可使車輛最大輪差達620mm，堪比硬橋的懸架系統(tǒng)。云輦-P還支持露營調平的功能。在靜止狀態(tài)下，可以通過單輪高度調節(jié)使車身與重力方向失蹤保持垂直平衡，實現(xiàn)車內水平狀態(tài)，不受地形環(huán)境的干擾。
云輦-X
云輦-X集合C/A/P三套系統(tǒng)的技術，云輦-X能夠利用雙目攝像頭或激光雷達來識別前方路面起伏，預判式主動調整懸架系統(tǒng)狀態(tài)，令汽車仿佛實現(xiàn)“看路”功能，能夠更為主動、智能控制車身動態(tài)。云輦-X，將通過單目、雙目攝像頭以及激光雷達等預瞄系統(tǒng)，對前方道路150米路面進行掃描預判，最高精度可達到±3mm，可預判調整懸架系統(tǒng)狀態(tài)。云輦從整車垂直方向系統(tǒng)化控制出發(fā)，實現(xiàn)升維安全。云輦-X還是云輦系統(tǒng)中最高階的車身控制系統(tǒng)，綜合感知層面的雙目攝像頭、雙閥液壓減振器、主動防傾桿、空氣彈簧、高度傳感器、云輦智算中心等。完全就是綜合這C\A\P的綜合性能，整套系統(tǒng)的感知能力更強。云輦-X可以實現(xiàn)500毫米/秒的調節(jié)速度，最大穩(wěn)態(tài)側向加速度可以做到1.2g?。擁有如此強大的能力，所以就可以實現(xiàn)如仰望U9展示的，零側傾、零俯仰、三輪行駛、車輛跳舞與原地起跳等高階功能。除了雙目攝像頭外，未來云輦-X還有激光雷達對路面進行掃描，精度達到3毫米，進一步提升整套系統(tǒng)的綜合能力。云輦-X是云輦系統(tǒng)中唯一一款能夠實現(xiàn)預判式調節(jié)的底盤技術，未來或許能夠成為引領底盤技術的新方向。
系統(tǒng)優(yōu)勢
云輦能夠有效抑制車身姿態(tài)變化，極大降低車輛側翻風險，減小駕乘人員坐姿位移。同時云輦系統(tǒng)可以在雪地、泥地、水域等復雜路況下，有效保護車身，避免因地形造成的整車磕碰損傷，提升駕乘舒適及安全性，實現(xiàn)對人和車的雙重保護。云輦系統(tǒng)把以前被動式的懸架系統(tǒng)重新定義，把被動轉變?yōu)橹鲃印Ｔ戚傁到y(tǒng)的感知層主要有5個維度，人、車、路、云以及系統(tǒng)。通過50個傳感器采集數(shù)據(jù)，實現(xiàn)全方位的感知，實時掌握具體的車輛數(shù)據(jù)和環(huán)境變化，直接實現(xiàn)最佳的舒適體驗。其中云輦-C通過前置攝像頭和12個傳感器實時掃描路面，預判減速帶、碎石路等路況并動態(tài)調節(jié)懸架阻尼，實現(xiàn)舒適、運動、越野模式的全場景自動切換。
人的感知就是駕駛行為感知，采集方向盤角度、踏板信號、駕駛員狀態(tài)等信息，識別駕駛員的意圖，預測車輛的運動狀態(tài)。車的感知通過加速度、高度傳感器及慣性測量單元等，進行實時信號采集，監(jiān)測車身三向六自由度的變化，實時掌握車輛的動態(tài)，為決策提供信息支持。路面的感知頁通過融合單目/雙目攝像頭，激光雷達等多個路面感知元件，識別車輛前方5-150米范圍的路面情況，最識別進度達到3毫米，15米以內的識別度達到99%。由此可以提前獲知路面信息，提升懸架的響應能力。
系統(tǒng)的感知主要是針對懸架高度，空氣彈簧氣壓、溫度等信息，實時監(jiān)測系統(tǒng)工作狀態(tài)，提升系統(tǒng)可靠性，有力保障高強度、極端環(huán)境穩(wěn)定運行。感知層收集到的信息，交由云輦智算中心進行處理。云輦智算中心就是將所有數(shù)據(jù)集成在一個地方，以往的操作是各個分散的小芯片處理。云輦智算中心具有多核高性能處理能力，支持多通訊和信號接口，云輦智算中心的運算力一點都不低，同時實現(xiàn)IP67的防護，功能安全等級達到ASIL D，EMC性能性能級別達到IV級別。同時，軟件架構實現(xiàn)了底層、中間層、操作系統(tǒng)、應用層分層解耦，實現(xiàn)模塊化開發(fā)。云輦智算中心可調取車輛感知層信號數(shù)據(jù)，通過行云算法，可對路面狀態(tài)、車身姿態(tài)、車輪載荷等信息進行高速運算，實時輸出最佳控制策略，實現(xiàn)更加高級的駕駛體驗。
參考資料 >
比亞迪發(fā)布云輦系統(tǒng)，用新技術重新定義車身控制.新華網(wǎng).2024-02-04
比亞迪云輦智能車身控制系統(tǒng)憑什么讓中國人驕傲.網(wǎng)易汽車.2024-02-04
比亞迪已申請云輦商標 .百家號.2024-02-04
比亞迪發(fā)布云輦系統(tǒng)，用新技術重新定義車身控制 .安徽網(wǎng).2025-04-21
方程豹豹5云輦旗艦版開啟交付.中國質量新聞網(wǎng).2024-02-04
比亞迪云輦系統(tǒng)是什么 比亞迪發(fā)布云輦系統(tǒng).游俠手機游戲.2024-02-04
安全與智能配置全面升級 比亞迪秦L EV上新云輦型.新浪財經(jīng).2026-02-28
云輦系統(tǒng)發(fā)布，比亞迪成為首個自主掌握智能車身控制系統(tǒng)的中國車企.百家號.2024-02-04
搭載云輦-C系統(tǒng)、綜合續(xù)航1030公里 騰勢N8上市 .百家號.2024-02-04
比亞迪發(fā)布云輦系統(tǒng) 引領新能源車身控制新紀元.今日頭條.2025-07-19