足刺亞綱(學名:Errantia,舊稱Aciculata),亦作游走亞綱,是環節動物門多毛綱的一個亞綱。足刺亞綱的動物遍布世界各地的海洋及咸淡水交界。常見的動物有沙蠶(Nereis)、裂蟲(Syllis)和囊須蟲(Saccocirrus)。
這一類動物的每一體節有一對疣足,能自由游泳,其頭部明顯,感官較發達;咽能外翻,有顎。
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