《并聯機器人機構學理論及控制》是由黃真編寫，機械工業出版社于1997年出版的圖書。本書由機械工業出版社基金資助，旨在介紹并聯結構的基本概念及其在并聯機器人上的應用控制技術。
內容提要
《并聯機器人機構學理論及控制》是一本深入探討并聯機器人機構學理論及控制技術的專業書籍。書中詳細闡述了并聯結構的概念，以及如何將其應用于并聯機器人的控制領域。
章節目錄
前言
第1章 緒論
第2章 空間并聯機構的結構分析
1. 連桿參數的D-H表示法
2. 空間機構的組成元素
3. 空間機構的自由度
4. 公共約束和過約束機構
5. 并聯機器人機構的結構形式
第3章 并聯機器人機構位置分析
1. 位置反解
2. 位置正解的數值方法
3. 位置正解的封閉方法
4. 6-SPS并聯機構的位置正解
第4章 運動影響系數及運動分析
1. 運動影響系數的概念
2. 串聯開鏈機構的運動影響系數
3. 并聯機構的一階影響系數及速度分析
4. 并聯機構的二階影響系數及加速度分析
5. 建立并聯機構影響系數的其它方法
6. 6-SPS機構運動分析
7. 具有冗余自由度的并聯機構分析
8. 具有螺旋副的機構的運動分析
第5章 并聯機器人的動力分析
2. 機構的動態受力分析
3. 典型的6-SPS機構的受力分析
4. 并聯機器人的彈性動力模型
第6章 并聯機器人機構性能分析
1. 6-SPS機構的特殊形位
2. 工作空間分析
3. 誤差分析和補償
4. 操作器的靈巧度分析
第7章 3自由度并聯機構分析
1. 平面3自由度并聯機構分析
2. 球面3自由度并聯機構分析
3. 空間平臺機構的位置分析
4. 空間平臺機構的運動分析
5. 并聯機構輸入輸出力分析
第8章 少自由度機構的特殊運動性質
1. 不完全自由的自由度
2. 旋量在不同幾何空間下的相關性
3. 反螺旋和被約束的運動
4. 約束作用下存在的特殊轉動
5. 3自由度并聯平臺機構的運動性質
6. 3自由度并聯角臺機構的運動性質
7. 串聯機器人的轉動自由度
第9章 多指手、多足機、多機器人協調
1. 機構模型及運動學
2. 多自由度并聯機構的超確定輸入
3. 步行機輕動性與并聯機構參數
4. 多指多關節手的特殊位形
第10章 軌跡規劃與控制
1. 機器人控制系統的研究現狀
2. 并聯機器人液壓控制系統
3. 并聯機器人的控制策略
4. 并聯機器人控制系統的數學模型
5. 并聯機器人軌跡規劃與生成
6. 位置、速度控制算法程序框圖
7. 運動軌跡控制系統的設計
8. 雙自由度PID機器人電液速度控制系統
9. 具有干擾補償的機器人伺服系統
10. 容錯分布式計控系統
第11章 并聯機器人自適應控制
1. 只用對象輸入輸出值設計的MRACS
2. 從參考模型取狀態設計的MRACS
3. 帶干擾力補償的液壓并聯機器人MRACS
4. 并聯機器人專家自適應PID控制系統
第12章 并聯機器人控制信息的實時并行處理
1. 并聯機器人規劃級運動控制算法的并行處理
2. 雙自由度PID控制算法實時并行處理
3. 基于MCS-51單片機的MRAC實時并行處理
4. 基于MCS-96單片機的MRAC實時并行處理
第13章 并聯機器人力控制技術
1. 機器人順應控制與力控制技術
2. 機器人力控制的實施方案
3. 并聯機器人位置/力混合控制系統
參考文獻
參考資料 >
并聯機器人機構學理論及控制.豆瓣讀書.2024-08-30
并聯機器人機構學理論及控制 .讀書網.2024-08-30