胼足亞目(Tylopoda) 頭骨較長，無角。古老種類上門齒齊全，較后期種類中僅剩第三門齒。臼齒新月型。內含兩個科，即駱駝科(Camelidae)包括現生的駱駝和羊駝及其祖先和已絕滅的劍齒獸科(Xiphodontidae)。駱駝類在始新世晚期起源于北美，到上新世才開始進入亞洲、北非及南美。中國發現的駱駝化石不多。已知更新世前期的巨副駝(Paracamelus gigas)和更新世晚期的雙峰駝(駱駝屬 knoblochi)。
劍齒獸科包括歐洲一些中始新世和早漸新世原始的種類。
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