來源：互聯網
示教再現機器人是一種能夠重復再現預先通過示教編程存儲的作業程序的機器人系統。這種機器人的基本組成部分包括機器人本體、執行機構、控制系統以及示教盒。
結構原理
示教再現機器人的結構形式多樣，其中多關節型因其占地小、活動范圍廣、速度快等特點，逐漸成為主流。執行機構的發展趨勢是從液壓驅動轉向全電動。示教再現(Teaching/Playback)方式使得機器人具備了通用性和靈活性。其控制系統的核心功能包括外部環境感知、記憶、位置控制、加減速控制、反復動作指定、條件和非條件跳轉以及外部設備控制等。這些功能通常是通過微處理器系統的軟件和硬件相結合的方式實現的。控制方式主要有點位控制和連續軌跡控制兩類。
工作原理
示教再現機器人的編程過程可以通過實時在線示教程序來實現，機器人本身則依靠記憶來不斷重復再現所學的操作。這種方式可以使用多種方法來完成程序的編制，如人工引導機器人末端執行器、操作機械模擬裝置或者使用示教盒來進行編程或運動控制。
發展歷史
自20世紀50年代末至90年代，全球范圍內廣泛應用的第一代工業機器人大多屬于示教再現型。在80年代前，常見的示教方式有人工引導末端執行器和機械模擬裝置。隨著技術的進步，20世紀80年代后期至90年代，工業機器人普遍具備了人工引導和示教盒示教兩種功能，后者顯著提高了控制精度和速度控制能力，同時也減輕了人工操作的負擔。在中國，“七五”和“八五”期間研發的工業機器人也多數屬于示教再現型。
參考資料 >
示教再現機器人.百度學術.2024-10-24
示教再現式機器人.百度學術.2024-10-24
示教再現機器人 .百度文庫.2024-10-24