青龍，是全球首款全尺寸通用人形機(jī)器人開(kāi)源公版機(jī)，由國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心研發(fā)，于2024年7月4日在世界人工智能大會(huì)上發(fā)布。
“青龍”人形機(jī)器人身高185厘米，體重80千克。“青龍”全身集成了43個(gè)主動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)從頭部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸設(shè)計(jì)。關(guān)節(jié)模組一共搭載了10種、31個(gè)關(guān)節(jié)，最大關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到396nm，峰值扭矩密度實(shí)現(xiàn)了200nm/kg。“青龍”搭載了有能量回收系統(tǒng)和輸出穩(wěn)壓管理的電源系統(tǒng)，可以持續(xù)運(yùn)行3小時(shí)至4小時(shí)。它還搭載了算力可達(dá)400tops的控制器和豐富的外部接口，其控制器每秒可以進(jìn)行400萬(wàn)億次操作，能支持復(fù)雜的ai應(yīng)用和高級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。“青龍”控制端采用了“朱雀”機(jī)器人大腦模型負(fù)責(zé)人機(jī)交互和決策，而“白虎”機(jī)器人小腦模型則負(fù)責(zé)穩(wěn)定行走。
“青龍”可以通過(guò)開(kāi)源數(shù)據(jù)場(chǎng)景和行業(yè)專用數(shù)據(jù)場(chǎng)景來(lái)賦能不同的行業(yè)和人形機(jī)器人應(yīng)用。
發(fā)展歷程
2024年5月，由工信部和上海市政府共同授牌的國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心落戶浦東新區(qū)，“青龍”在此“安家”。同年6月30日，“青龍”訓(xùn)練的場(chǎng)景提前向媒體開(kāi)放。7月4日，“青龍”在2024世界人工智能大會(huì)上發(fā)布并開(kāi)源。
產(chǎn)品介紹
機(jī)械軀體
“青龍”人形機(jī)器人身高185厘米，體重80千克。機(jī)械軀體是人形機(jī)器人的基礎(chǔ)，包含行走與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、操縱與作業(yè)系統(tǒng)、感知與控制系統(tǒng)三大模塊。“青龍”全身集成了43個(gè)主動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)從頭部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸設(shè)計(jì)。關(guān)節(jié)模組是軀體結(jié)構(gòu)的核心組成單元，它一共搭載了10種、31個(gè)關(guān)節(jié)，最大關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到396nm，峰值扭矩密度實(shí)現(xiàn)了200nm/kg，用以實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度動(dòng)力輸出。
動(dòng)力和電源管理
“青龍”搭載了有能量回收系統(tǒng)和輸出穩(wěn)壓管理的電源系統(tǒng)，可以支持其在復(fù)雜工況下持續(xù)運(yùn)行3小時(shí)至4小時(shí)。
算力
“青龍”搭載了算力可達(dá)400tops的控制器和豐富的外部接口，用以滿足人形機(jī)器人產(chǎn)品以及常規(guī)外部設(shè)備的使用要求。控制器每秒可以進(jìn)行400萬(wàn)億次操作，能支持復(fù)雜的ai應(yīng)用和高級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。
智力
“青龍”控制端采用了“朱雀”機(jī)器人大腦模型負(fù)責(zé)人機(jī)交互和決策，而“白虎”機(jī)器人小腦模型則負(fù)責(zé)穩(wěn)定行走。“朱雀”具身大腦是一個(gè)以多模態(tài)大模型為核心的機(jī)器人指揮調(diào)度中心，利用多模態(tài)大模型的感知能力、任務(wù)理解能力、記憶能力以及規(guī)劃能力，幫助機(jī)器人完成任務(wù)。輸入方式是文字和圖像信息，支持語(yǔ)音交互，最終將任務(wù)決策信息輸出給“玄武”小腦模型。
載荷
“青龍”在負(fù)載40公斤的情況下，它能夠以1m/s的速度行走，滿足了高負(fù)荷場(chǎng)景下的載荷需求。
數(shù)據(jù)
“青龍”自身的數(shù)據(jù)采集主要有兩類，一類是通過(guò)全身運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備捕捉人體全身高精度運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度，可以訓(xùn)練人形機(jī)器人完成走、跑、跳、抓、拿、放等多種技能。另一類針對(duì)靈巧的專用作業(yè)和精細(xì)作業(yè)，是通過(guò)頭戴式視覺(jué)系統(tǒng)完成毫米級(jí)手部動(dòng)作的采集。
訓(xùn)練場(chǎng)數(shù)據(jù)的生產(chǎn)方法包括三個(gè)階段：第一步是打造單臂的單技能學(xué)習(xí)與作業(yè)對(duì)象環(huán)境的泛化能力。第二步是基于協(xié)作臂把這套技術(shù)路線遷移到“青龍”的上肢。“青龍”的上肢單臂擁有7自由度+6自由度的靈巧手，協(xié)作臂是單臂6自由度+夾爪；為了使靈巧手擁有更廣的作業(yè)空間，沒(méi)有加入手腕相機(jī)。遷移時(shí)，會(huì)對(duì)采集數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)優(yōu)化，在時(shí)間上嚴(yán)格對(duì)齊動(dòng)作軌跡和圖像，以達(dá)到和三相機(jī)（1頭部+2手腕）同樣的學(xué)習(xí)效果。第三步則是生產(chǎn)大規(guī)模、低成本的人類作業(yè)視頻。
產(chǎn)品作用
“青龍”從機(jī)器人平臺(tái)技術(shù)、具身智能、場(chǎng)景數(shù)據(jù)集和智能訓(xùn)練場(chǎng)四個(gè)方面，通過(guò)開(kāi)源數(shù)據(jù)場(chǎng)景和行業(yè)專用數(shù)據(jù)場(chǎng)景來(lái)賦能不同的行業(yè)和人形機(jī)器人應(yīng)用。
相關(guān)事件
2024年12月，作為中國(guó)首檔人工智能應(yīng)用科學(xué)競(jìng)演節(jié)目，《未來(lái)中國(guó)》AI季在東方衛(wèi)視播出。節(jié)目中，智能機(jī)器人“青龍”泡好了咖啡，和主持人陳辰分享了當(dāng)天錄制的嘉賓信息，還走進(jìn)演播廳主持節(jié)目。
參考資料 >
大江東｜亮點(diǎn)提前看，探營(yíng)2024世界人工智能大會(huì).今日頭條.2024-12-25
這些有趣的人形機(jī)器人爭(zhēng)相登場(chǎng)，它們離實(shí)際應(yīng)用有多遠(yuǎn)？.今日頭條.2024-12-25
【媒體之聲】瞭望丨“青龍”誕生記.【媒體之聲】瞭望丨“青龍”誕生記.2024-12-25
2024世界人工智能大會(huì)|國(guó)內(nèi)首款人形機(jī)器人公版機(jī)“青龍”亮相不僅智能更重開(kāi)源.今日頭條.2024-12-25
國(guó)內(nèi)首款全尺寸通用人形機(jī)器人開(kāi)源公版機(jī)“青龍”首度公開(kāi)亮相，還能全民開(kāi)發(fā).澎湃新聞.2024-12-25
2024世界人工智能大會(huì)｜具身智能+人形機(jī)器人，通用人工智能未來(lái)已來(lái).今日頭條.2024-12-25
出自張江!國(guó)內(nèi)首款全尺寸通用人形機(jī)器人本周四揭面紗丨WAIC 2024 搶鮮看.新聞晨報(bào).2024-12-25
四足仿生機(jī)器人、具身電眼、機(jī)械狗……在很近的未來(lái)，AI如何改變生活？.今日頭條.2024-12-25