鑒于MP5沖鋒槍的良好聲譽，1980年，HK公司為滿足這方面的市場而開發的半自動步槍型MP5就是HK94。
“突擊武器禁止法”前，民間是允許攜帶半自動的軍用型槍械的，但美國的民間槍械法律規定，具有抵肩射擊功能的武器必須有不短于16英寸的槍管，因此HK94采用長16.54英寸(420mm)的
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