竹腰正晴（1634-1677.2.20），日本江戶時代尾張國附家老、后為美濃國今尾藩2代藩主。
初代當主竹腰正信次子。正室為一柳直興之女。子竹腰友正（長子）。官位從五位下山城守。
父親正信于1645年去世，嫡子成方即正晴之兄決定出家而相讓家督繼承權。于是正晴繼任家督，并分給弟弟正辰6000石俸祿。
1649年初次拜將軍德川家光。1653年敘任從五位下山城守。
1677年去世，由5歲的長子友正繼承。
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